[发明专利]用于生成对从安装在运载工具上的摄像机捕捉的图像导出的估计的置信度测量的方法和设备

权利要求书

1.一种生成对从安装在运载工具上的摄像机（3）捕捉的图像导出的估计的置信度测量的方法，方法包括：

当运载工具正在移动时通过摄像机（3）捕捉连贯的训练图像；

确定针对训练图像的地面实况数据；

根据训练图像计算光流向量并针对每个训练图像基于光流向量估计第一输出信号，第一输出信号指示摄像机（3）的定向和/或定向的改变；

取决于第一输出信号多么好地符合地面实况数据，将针对每个训练图像的第一输出信号分类为正确信号或错误信号；

针对每个训练图像确定从训练图像导出的光流场性质；

生成分离函数，其基于第一输出信号的分类将光流场性质分离成两类；

在运行时间期间通过同一摄像机（3）或安装在同一运载工具或另一运载工具上的另一摄像机（3）捕捉连贯的图像；

根据在运行时间期间捕捉到的图像计算光流向量并针对每个图像基于光流向量估计第二输出信号，第二输出信号指示摄像机（3）的定向和/或定向的改变；

针对每个图像确定从图像导出的光流场性质；以及

通过使用确定的光流场性质和分离函数生成针对第二输出信号中的每个的置信度信号。

2.如权利要求1所述的方法，包括

过滤第二输出信号中的至少一些，其中针对第二输出信号中的每个的置信度信号被用作相应的第二输出信号的加权因子。

3.如权利要求1或2所述的方法，包括

过滤第二输出信号中的至少一些，其中针对第二输出信号中的每个的置信度信号被用于决定相应的第二输出信号是否用于过滤。

4.如权利要求2所述的方法，包括

使用过滤步骤的结果确定摄像机（3）的定向和/或定向的改变。

5.如权利要求1或2所述的方法，其中从训练图像导出光流场性质包括以下步骤：

从训练图像中的一个选择多个点并从随后的训练图像选择对应点；

定义连接一个训练图像中的点和随后的训练图像中的对应点的光流向量；

定义针对其他训练图像的光流向量；

计算每个光流向量误差；以及

将光流向量写到针对每个训练图像的直方图中，直方图表示光流向量的计算出的误差的分布。

6.如权利要求1或2所述的方法，其中从在运行时间期间捕捉到的图像导出光流场性质包括以下步骤：

从图像中的一个选择多个点并从随后的图像选择对应点；

定义连接一个图像中的点和随后的图像中的对应点的光流向量；

定义针对其他图像的光流向量；

计算每个光流向量的误差；以及

将光流向量写到针对每个图像的直方图中，直方图表示光流向量的计算出的误差的分布。

7.如权利要求1或2所述的方法，包括

通过使用分离函数将在运行时间期间从图像导出的光流场性质分成两类；以及

基于被分成两类的光流场性质生成置信度信号。

8.如权利要求1或2所述的方法，其中两类中的一类包含正确肯定并且另一类包含正确否定。

9.如权利要求1或2所述的方法，其中第二输出信号包括自我运动估计，并且置信度信号指示自我运动置信度。

10.如权利要求1或2所述的方法，其中第二输出信号包括对摄像机（3）相对于表面的俯仰角和横摇角的估计，并且置信度信号指示俯仰角和横摇角的置信度。

11.如权利要求10所述的方法，其中用以导出分离函数的性质包括自我运动置信度、单应性内点的计数、单应性内点与自我运动内点的比、路平面内点分布的形心的位置，和/或从偏航速率和运载工具速度导出的真实世界的曲线半径。

12.如权利要求1或2所述的方法，其中借助于机器学习技术生成分离函数。

13.一种用于生成对从安装在运载工具上的摄像机（3）捕捉的图像导出的估计的置信度测量的设备（2），设备（2）被配置成：

接收在运载工具正在移动时通过摄像机（3）捕捉到的连贯的训练图像；

接收针对训练图像的地面实况数据；

根据训练图像计算光流向量并针对每个训练图像基于光流向量估计第一输出信号，第一输出信号指示摄像机（3）的定向和/或定向的改变；

取决于第一输出信号多么好地符合地面实况数据，将针对每个训练图像的第一输出信号分类为正确信号或错误信号；

针对每个训练图像确定从训练图像导出的光流场性质；

生成分离函数，其基于第一输出信号的分类将光流场性质分离成两类；

在运行时间期间通过同一摄像机（3）或安装在同一运载工具或另一运载工具上的另一摄像机（3）捕捉连贯的图像；

根据在运行时间期间捕捉到的图像计算光流向量并针对每个图像基于光流向量估计第二输出信号，第二输出信号指示摄像机（3）的定向和/或定向的改变；

针对每个图像确定从图像导出的光流场性质；以及

通过使用确定的光流场性质和分离函数生成针对第二输出信号中的每个的置信度信号。