[发明专利]检测飞行器落地的方法及装置

说明书

本发明提供了一种检测飞行器落地的方法及装置，该方法包括：获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；对飞行器姿态数据进行分析，得到飞行器姿态数据的幅频特性；根据幅频特性确定飞行器的动作状态。本发明根据飞行器姿态数据的幅频特性进行飞行器动作状态的确定，避免了飞行器姿态数据在时域上受各种噪声以及干扰的影响，使得确定出的飞行器的动作状态更加可靠，准确，并且，通过上述可靠的确定结果对飞行器采取相应的控制策略，也使得采取的控制策略更加准确，缓解了传统的飞行器落地检测方法可靠性较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及飞行器的技术领域，尤其是涉及一种检测飞行器落地的方法及装置。

背景技术

多旋翼飞行器在地面着陆的状态或空中飞行的状态时，需要分别采用不同的控制策略，才能保证飞行器在地面时的安全性及空中飞行时的平稳性。因此，准确检测飞行器是否已经着陆对飞行器的飞行控制系统至关重要。

消费类飞行器(例如，航拍机、植保无人机等)由于成本限制，通常采用机载高度传感器(例如，气压计、GPS等)进行检测飞行器是否已经着陆，但是，机载高度传感器的检测精度有限，不能达到飞行器落地检测所需的精度。因此，判断得出的飞行器是否已经着陆的结果不够准确，可靠性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种检测飞行器落地的方法及装置，以缓解传统的飞行器落地检测方法可靠性较差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种检测飞行器落地的方法，包括：

获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，所述飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，所述动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；

对所述飞行器姿态数据进行分析，得到所述飞行器姿态数据的幅频特性；

根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述飞行器姿态数据包括：所述飞行器的机身与水平面的角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，对所述飞行器姿态数据进行分析，包括：

对所述角度进行傅立叶变换，以得到所述角度的幅频特性，其中，所述角度的幅频特性用于表示所述角度的幅值随频率的变化特性。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态，包括：

根据所述角度的幅频特性确定所述飞行器的动作状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据所述角度的幅频特性确定所述飞行器的动作状态包括：

判断所述角度的幅频特性是否满足着陆条件；

如果判断出满足所述着陆条件，则确定所述飞行器处于所述地面着陆状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述飞行器姿态数据还包括所述飞行器的竖直方向加速度，在判断出所述角度的幅频特性满足所述着陆条件之后，所述方法还包括：

判断所述飞行器的竖直方向加速度是否等于0；

如果所述飞行器的竖直方向加速度等于0，则确定所述飞行器处于所述地面着陆的状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种检测飞行器落地的装置，包括：