[发明专利]移动设备定位方法和移动设备定位装置

权利要求书

1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，包括：

通过以下方式确定在第一坐标系中从第一扫描设备到所述移动设备的第一待转换向量：

确定移动设备相对第一坐标系第一轴正方向的第一角度，以及相对第一坐标系第二轴正方向的第二角度；

确定与所述第一轴正方向成所述第一角度的平面的第一法向量，以及与所述第二轴正方向成所述第二角度的平面的第二法向量；

根据所述第一法向量和所述第二法向量的叉乘计算在所述第一坐标系中从所述第一扫描设备到所述移动设备的第一待转换向量；

根据确定所述第一待转换向量的方式确定在第二坐标系中从第二扫描设备到所述移动设备的第二待转换向量；其中，所述第一坐标系为以所述第一扫描设备所在位置为第一原点的坐标系，所述第二坐标系为以所述第二扫描设备所在位置为第二原点的二坐标系；

根据所述第一待转换向量和所述第二待转换向量确定所述移动设备的位置；

所述确定移动设备相对第一坐标系第一轴正方向的第一角度，以及相对第一坐标系第二轴正方向的第二角度包括：

获取所述第一扫描设备以第一角速度以所述第二轴为轴进行扫描的第一起始时刻，以及扫描到所述移动设备的第一截止时刻，获取所述第一扫描设备以第二角速度以所述第一轴为轴进行扫描的第二起始时刻，以及扫描到所述移动设备的第二截止时刻；

根据所述第一截止时刻与所述第一起始时刻的差值与所述第一角速度之积，计算所述第一角度，根据所述第二截止时刻与所述第二起始时刻的差值与所述第二角速度之积，计算所述第二角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一待转换向量和所述第二待转换向量确定所述移动设备的位置包括：

计算所述第一待转换向量在第三坐标系中对应的第一目标向量，以及所述第二待转换向量在所述第三坐标系中对应的第二目标向量；其中，所述第三坐标系为以所述移动设备所在空间的任一点为第三原点的坐标系；

根据所述第一原点在所述第三坐标系中的第一坐标以及所述第一目标向量确定第一直线，根据所述第二原点在所述第三坐标系中的第二坐标以及所述第二目标向量确定第二直线；

确定所述第三坐标系中到所述第一直线和所述第二直线的距离之和最小的坐标作为所述移动设备在所述第三坐标系中的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一坐标系到所述第三坐标系的第一旋转矩阵，以及所述第二坐标系到所述第三坐标系的第二旋转矩阵；

其中，计算所述第一待转换向量在所述第三坐标系中对应的第一目标向量，以及所述第二待转换向量在所述第三坐标系中对应的第二目标向量包括：

根据所述第一待转换向量和所述第一旋转矩阵之积，确定所述第一待转换向量在所述第三坐标系中对应的第一目标向量，根据所述第二待转换向量和所述第二旋转矩阵之积，确定所述第二待转换向量在所述第三坐标系中对应的第二目标向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述第一轴正方向成所述第一角度的平面的第一法向量，以及与所述第二轴正方向成所述第二角度的平面的第二法向量包括：

确定垂直于所述第一坐标系的第三轴和所述第一轴所构成的平面，且与所述第一轴的正方向的夹角等于所述第一角度的第一平面，其中，所述第一平面位于所述第一扫描设备的扫描范围内；

计算所述第一平面的第一法向量；

确定垂直于所述第一轴和所述第二轴所构成的平面，且与所述第二轴的正方向的夹角等于所述第二角度的第二平面，其中，所述第二平面位于所述第一扫描设备的扫描范围内；

计算所述第二平面的第二法向量。