[发明专利]宽基线匹配方法及装置有效
申请号: | 201710308810.7 | 申请日: | 2017-05-04 |
公开(公告)号: | CN107464257B | 公开(公告)日: | 2020-02-18 |
发明(设计)人: | 翟优;郭希维;尉广军;何鹏;刘德亮;谢建华;赵慎;王红云;姚义 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军陆军工程大学 |
主分类号: | G06T7/33 | 分类号: | G06T7/33 |
代理公司: | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人: | 申超平 |
地址: | 210001 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基线 匹配 方法 装置 | ||
1.一种宽基线匹配方法,其特征在于,包括:
对输入图像进行线段检测,获得所述输入图像的直线集合;
对所述直线集合进行平行直线聚类,获得所述输入图像的平行直线分组;
从任意两个不同的平行直线分组中分别选取一条直线;
根据选取的直线获得所述输入图像的非平行直线交点;
确定各个所述非平行直线交点的特征尺度;
根据各个所述特征尺度确定特征点主方向;
根据所述特征点主方向和预设匹配方法进行宽基线匹配。
2.根据权利要求1所述的宽基线匹配方法,其特征在于,还包括:
判断目标非平行直线交点是否为异面直线交点,所述目标非平行直线交点为各个所述非平行直线交点中的任意一个交点;
确定各个所述非平行直线交点的特征尺度包括:
当判定所述目标非平行直线交点不是异面直线交点时,确定所述目标非平行直线交点的特征尺度。
3.根据权利要求2所述的宽基线匹配方法,其特征在于,所述判断目标非平行直线交点是否为异面直线交点包括:
当||pr2-pt2||2>Tn2、||pr2-pt2||2>s1×(||pr2-pr1||2+||pt2-pt1||2)且||pr2-pt2||2<s2×(||pr2-pr1||2+||pt2-pt1||2)时判定所述目标非平行直线交点不是异面直线交点,其中||pr1-pt1||2<||pr2-pt2||2,||||2表示计算距离,pr1表示第一直线的第一端点,pr2表示所述第一直线的第二端点,pt1表示第二直线的第一端点,pt2表示所述第二直线的第二端点,所述第一直线和所述第二直线的非平行直线交点为所述目标非平行直线交点,表示第一预设距离阈值,表示第二预设角度阈值,s1表示预设缩放因子下限,s2表示预设缩放因子上限。
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