[发明专利]双层折回驱动的三级回转的手指机构

权利要求书

1.一种双层折回驱动的三级回转的手指机构，其特征在于，包括：手指机架、齿轮传动组、电机、螺杆以及与螺杆配合的螺母、手指本体以及复位机构，所述手指本体包括基指节、近指节和远指节，

所述基指节通过第一转轴与所述手指机架可转动连接，所述基指节和近指节通过第二转轴可转动连接，在所述近指节和所述手指机架之间设置有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第三转轴与所述手指机架可转动连接，所述第一拉杆的另一端通过第四转轴与所述近指节可转动连接，所述第三转轴设置于所述第一转轴的上方，所述第四转轴设置于所述第二转轴的下方，所述第一拉杆与所述基指节形成交叉结构；

所述远指节和所述近指节通过第五转轴可转动连接，所述基指节和所述远指节之间设置有第二拉杆，所述第二拉杆的一端通过第六转轴与所述基指节可转动连接，所述第二拉杆的另一端通过第七转轴与所述远指节可转动连接，所述第六转轴设置于所述第二转轴的上方，所述第七转轴设置于所述第五转轴的下方，

所述电机固定在所述手指机架内，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；

所述螺杆和螺母设置于所述手指机架的下方，所述螺杆的一端与所述齿轮传动组的第二齿轮连接，所述第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，所述螺母设置在所述手指机架下部，所述螺母在径向方向上相对于所述手指机架固定，并能够相对所述手指机架在轴向方向上运动，所述螺母与所述电机位于所述齿轮传动组的同侧，

所述螺杆的轴向方向固定，当所述螺杆转动时，带动所述螺母在轴向方向运动，所述螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与所述基指节连接，用于通过所述螺母在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动；

所述复位机构设置在所述基指节与所述近指节的连接处和/或所述远指节和所述近指节的连接处，用于向所述近指节和/或所述远指节施加复位力。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述复位机构为设置在所述第二转轴和/或所述第五转轴上的第四扭簧，所述第四扭簧具有两个延伸部，分别向两侧的指节延展，并向两侧的指节施加使两侧的指节恢复到预设角度的复位力。

3.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述基指节和近指节具有中空区域，所述第一拉杆和所述第二拉杆分别穿过所述基指节和所述近指节的中空区域与所述基指节和所述近指节形成交叉结构。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述基指节通过绳体或者连杆机构与所述螺母连接。

5.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括减速组件，所述减速组件设置在所述电机的输出端，所述输出轴通过所述减速组件与所述电机的输出端连接。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括固定于所述手指机架上的双层轴承，所述输出轴穿过双层轴承的上层轴承与所述第一齿轮连接，所述螺杆穿过所述双层轴承的下层轴承与所述第二齿轮连接。

7.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第一齿轮和所述第二齿轮在径向方向上处于同一平面内。

8.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述螺母的远离所述齿轮传动组的一侧为封闭结构，所述与手指本体连接的连接部设置于螺母的远离所述齿轮传动组的一侧的端面上。

9.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，在所述手指机架的下部设置有滑动导轨，所述螺母通过所述滑动导轨与所述手指机架连接，使得所述螺母径向方向上与所述手指机架固定连接，在轴向方向上能够滑动。