[发明专利]双层折回驱动的两级回转机构

说明书

技术领域

本发明实施例涉及一种驱动机构，尤其涉及一种双层折回驱动的两级回转机构。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。广义上的机械手不一定都是复杂的模仿人的手的结构，在工业生产中，类似于手臂结构的装置也是有较为广泛的应用，例如通过驱动机构驱动可转动的连杆部件，来实现对生产线上的物体的拨动、阻拦等功能，此外，还有许多机械手也是针对残疾人设计，来充当残疾人的假肢，从而让残疾人具有一定的抓取物体的能力。

在机械手的机构中，需要通过驱动机构来驱动手臂或手指，使得手臂或者手指能够沿着关节转动，从而实现对物体的抓取。手臂或者手指的转动需要通过驱动源来实现，现有技术中一般通过电机驱动来完成，而电机通过输出轴转动的方式输出动力，需要经过一定的传动机构设计才能输出到手臂或手指上来带动其转动。现有技术的传动机构设计占用空间较大，或者对关节部分影响较大，需要对关节部分进行特殊设计等。

发明内容

本发明实施例提供一种双层折回驱动的两级回转机构，以节省驱动机构所占用的空间。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种双层折回驱动的两级回转机构，其包括电机机架、层间传动机构、电机、螺杆以及与所述螺杆配合的螺母、被驱动部件以及复位机构，所述被驱动部件包括两级连杆结构，所述电机固定在所述电机机架内，并通过输出轴与所述层间传动机构的第一转动体连接，所述螺杆和螺母设置于所述电机机架的下方，所述螺杆的一端与所述层间传动机构的第二转动体连接，所述第一转动体和第二转动体之间传动连接，所述螺母设置在所述电机机架下部，所述螺母在径向方向上相对于所述电机机架固定，并能够相对所述电机机架在轴向方向上运动，所述螺母与所述电机位于所述层间传动机构的同侧，所述螺杆的轴向方向固定，当所述螺杆转动时，带动所述螺母在轴向方向运动，所述螺母上设置有与所述被驱动部件连接的连接部，用于通过所述螺母在轴向方向的运动驱动所述被驱动部件运动，所述两级连杆结构的第一级连杆的一端通过第一转轴与所述电机机架可转动连接，所述两级连杆结构的第二级连杆的一端与所述第一级连杆的另一端通过第二转轴可转动连接，在所述第二级连杆与所述电机机架之间设置有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第三转轴与所述电机机架可转动连接，所述第一拉杆的另一端通过第四转轴与所述第二级连杆可转动连接，所述第三转轴设置于所述第一转轴的上方，所述第四转轴设置于所述第二转轴的下方，所述第一拉杆与所述第一级连杆形成交叉结构，所述第一级连杆通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与所述螺母上的连接部连接，所述复位机构设置在所述第二级连杆与所述第一级连杆连接处，用于向所述第二级连杆施加与所述螺母对所述被驱动部件的驱动力所产生的作用相反的复位力。

本发明实施例提供的双层折回驱动的两级回转机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对被驱动部件的驱动输出分别位于两层，并且通过层间传动机构实现了折回，从而节省轴向传动输出所占用的空间。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例一的双层折回驱动机构的原理示意图之一。

图2为本发明实施例一的双层折回驱动机构的原理示意图之二。

图3为本发明实施例二的双层折回驱动机构的原理示意图之一。

图4为本发明实施例二的双层折回驱动机构的原理示意图之二。

图5为本发明实施例二的双层折回驱动机构的原理示意图之三。

图6为本发明实施例二的双层折回驱动机构的原理示意图之四。

图7为本发明实施例三的双层折回驱动机构的原理示意图之一。

图8为本发明实施例三的双层折回驱动机构的原理示意图之二。

图9为本发明实施例三的双层折回驱动机构的原理示意图之三。

图10为本发明实施例三的双层折回驱动机构的原理示意图之四。

图11为本发明实施例四的双层折回驱动机构的原理示意图之一。