[发明专利]一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法

权利要求书

1.一种六轴多关节工业机器人的校准装置，包括尖形工具(3)、尖形标靶(2)、标靶固定架(1)，其特征在于，尖形工具(3)总计一个，被安装固定在六轴多关节工业机器人(4)的末端，而尖形标靶(2)至少有三个，被分散的固定在标靶固定架(1)上，此外标靶固定架(1)被固定安放在工业机器人(4)附近，使得尖形标靶(2)顶尖的所处位置均在工业机器人(4)的工作范围内。

2.如权利要求1所述的一种六轴多关节工业机器人的校准装置，所述尖形工具(3)和尖形标靶(2)的顶尖圆弧半径均小于或等于0.5mm。

3.一种六轴多关节工业机器人的校准方法，其工作步骤是：

a)操纵工业机器人(4)，使其末端尖形工具(3)的顶尖依次对准各个尖形标靶(2)的顶尖，并依次记录对应的工业机器人(4)各个关节转角；

b)改变标靶固定架(1)的位置和姿态后，再次操纵工业机器人(4)，使其末端尖形工具(3)的顶尖依次对准各个尖形标靶(2)的顶尖，并依次记录对应的工业机器人(4)各个关节转角；

c)重复步骤b)，使得步骤b)进行一次或一次以上；

d)以前述步骤中标靶固定架(1)在不同位置和姿态时，任何相同两个尖形标靶(2)的顶尖之间的距离相等这一准则进行工业机器人(4)的运动学模型参数优化计算，从而完成工业机器人(4)的校准。