[发明专利]全域恒平衡重载六自由度并联机构

权利要求书

1.一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支，六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台,构成并联平衡机构，其特征在于：所述六条驱动分支中由电动缸驱动构成的第一移动副的一端通过第一球铰与运动平台连接，另一端通过第一万向铰与固定平台连接，上述六个第一球铰中心点连线构成半对称六边形，上述六个第一万向铰中心点连线构成正六边形，六个第一球铰中心点连线构成的半对称六边形的各边与六个第一万向铰中心点连线构成的正六边形的各边对应平行；

所述三条承重分支包括第一连杆、第二连杆、滑块、第二移动副、第一转动副、第二万向铰、第二转动副和三组导轨，其中对称布置的三组导轨固定在固定平台上，导轨与固定平台之间成固定夹角，第一连杆的一端通过第二转动副与承重平台连接，第一连杆的另一端通过第二万向铰与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第一转动副与滑块连接，滑块通过第二移动副与上述三组导轨滑动连接，上述三个第二转动副中心点连线构成正三角形，上述承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接，第二球铰由三个轴线相互垂直且汇交于一点的转动副构成。

2.根据权利要求1所述的全域恒平衡重载六自由度并联机构，其特征在于：所述第一万向铰由第三转动副和第四转动副构成，第三转动副和第四转动副轴线垂直相交，第三转动副平行于固定平面，所述第二万向铰由第五转动副和第六转动副构成，第五转动副和第六转动副轴线垂直相交，所述第一转动副、第六转动副、第二转动副和第二移动副平行，所述三组导轨分别包含两条平行导轨，两条导轨之间布置有平衡液压缸或平衡气缸，与导轨平行，平衡液压缸或平衡气缸尾部通过铰链连接固定在固定平台上，平衡液压缸或平衡气缸伸缩杆端部通过螺纹连接固定在第二移动副上。