[发明专利]一种菠萝加工机器人

说明书

一种菠萝加工机器人，包括去蒂模块、去皮模块、挖槽模块、抓取模块，其特征在于：去蒂模块、去皮模块、挖槽模块主体均为长方体结构，三者同向并排放置，并且摆放的顺序从左向右依次为去蒂模块、去皮模块和挖槽模块；抓取模块将其抓取机械手伸出方向朝向去蒂模块、去皮模块和挖槽模块放置。本发明采用多工位设计，集成了去蒂、去皮、挖槽三道工序，极大地提高了工作效率；采用六自由度去皮模块，能够全方位的去除菠萝外表皮，避免出现死角。

技术领域

本发明涉及食品加工设备技术领域，特别涉及一种菠萝加工机器人。

背景技术

随着人们对于水果需求的提高，有越来越多的果农开始大量的种植一些经常食用的水果，例如菠萝。同时，水果深加工的厂商也越来越多，对于一些罐头和果脯的生产者来说，愈发的需要一种能够快速处理菠萝的设备，可以高效的对菠萝进行去皮和后续处理。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种菠萝加工机器人，本发明采用多工位设计，集成了去蒂、去皮、挖槽三道工序，极大地提高了工作效率；采用六自由度去皮模块，能够全方位的去除菠萝外表皮，避免出现死角。

本发明所使用的技术方案是：一种菠萝加工机器人，包括去蒂模块、去皮模块、挖槽模块、抓取模块，其特征在于：所述的去蒂模块、去皮模块、挖槽模块主体均为长方体框架结构，三者同向并排放置，并且摆放的顺序从左向右依次为去蒂模块、去皮模块和挖槽模块；所述的抓取模块将其抓取机械手伸出方向朝向去蒂模块、去皮模块和挖槽模块放置；

所述的去蒂模块包括去蒂支架、第一光轴、活动拖板、第一带丝杆电机、刀具，所述的去蒂支架为长方体结构，所述的第一光轴分别竖直放置并对称固定安装在去蒂支架左右两侧的安装孔位内；所述的第一带丝杆电机竖直向上放置，固定安装在去蒂支架两侧的安装孔位处；所述的活动拖板通过第一丝杠螺母和第一直线轴承分别与第一光轴和第一带丝杆电机配合安装；所述的刀具其中一个通过其三个安装耳固定安装在活动拖板的工字板上，另一个固定安装在去蒂支架下侧表面上；

所述的活动拖板包括工字板、第一丝杠螺母、第一直线轴承，所述的工字板为工字形状，其中间加工有一个圆形通孔，在圆形通孔的四周均匀的加工有三个圆形通孔，所述的工字板的两端对称加工有一对第一丝杠螺母的安装孔和两对第一直线轴承的安装孔；所述的第一丝杠螺母竖直向上放置并分别固定安装在对应孔位处；所述的第一直线轴承竖直向上放置，并固定安装在对应的安装孔位处；

所述的刀具包括刀架、刀片、刀片电机，所述的刀架为圆环结构，在其外侧均匀加工有三个安装耳，在两个安装耳之间加工有一个安装凸台；所述的刀片电机竖直向下放置并固定安装在刀架的安装凸台上；所述的刀片为月牙形结构，将其固定安装在刀片电机的电机轴上；

所述的去皮模块包括去皮支架、旋转夹具、第一旋转电机、并联机构，所述的第一旋转电机竖直向上放置，并固定安装在去皮支架下侧中间处；所述的旋转夹具通过其底部的圆形通孔固定安装在旋转电机的电机轴上；所述的并联机构通过其上平台固定安装在去皮支架的上侧；

所述的旋转夹具包括旋转支架、电缸座、第一齿轮、第一电缸、驱动电机、夹盘，所述的旋转支架为U字形结构，在其左右两侧各加工有一个L形的安装凸台，在U字形两侧各加工有一个用于安装电缸座的圆形通孔，所述的旋转支架底部下侧中间位置加工有一个圆柱形凸台，凸台中间加工有一个圆形通孔；所述的电缸座水平对称放置并转动安装在旋转支架的两侧；所述的第一电缸水平对称安装在电缸座上，其推杆穿过电缸座；所述的驱动电机水平对称放置，并固定安装在L形安装凸台两侧；所述的第一齿轮分别固定安装在电缸座外侧和驱动电机的电机轴上，两个第一齿轮啮合安装；所述的夹盘固定安装在电缸的推杆上；

所述的并联机构包括上平台、第二电缸、下平台、去皮刀头，所述的上平台和下平台为圆形盘状结构，在其对应位置均匀加工有三对球形安装座；三对所述的第二电缸分别通过球铰安装在上平台和下平台的球形安装座内；所述的去皮刀头竖直向下放置，去皮刀头安装在驱动电机的电机轴下方，驱动电机固定安装在下平台的中心位置；