[发明专利]一种协作机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种协作机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a：执行终端向协作机器人控制服务器发送初始化指令；

步骤b：所述协作机器人控制服务器读取初始化指令，根据所述初始化指令与所述执行终端建立可信认证通道；

步骤c：所述执行终端通过可信认证通道向协作机器人控制服务器发送控制指令，通过所述控制指令对协作机器人进行控制操作。

2.根据权利要求1所述的协作机器人控制方法，其特征在于，在所述步骤b中，所述根据初始化指令与执行终端建立可信认证通道具体包括：所述初始化指令中包括用户身份数据，所述协作机器人控制服务器对初始化指令中的用户身份数据进行识别验证，如果用户身份数据验证失败，向执行终端发送第一确认指令，所述第一确认指令中包括初始化失败信息；如果用户身份数据验证成功，向执行终端发送第二确认指令，所述第二确认指令中包括初始化成功信息、可信认证通道密钥及协作机器人初始化数值。

3.根据权利要求2所述的协作机器人控制方法，其特征在于，所述步骤c还包括：执行终端获取第二确认指令，并根据第二确认指令中的协作机器人初始化数值判断是否需要进行协作机器人初始化校准；如果需要进行协作机器人初始化校准，通过执行终端对协作机器人执行初始化校准操作；如果不需要进行协作机器人初始化校准，向协作机器人控制服务器发送控制指令对协作机器人进行控制操作；其中，所述控制操作包括示教操作、实时控制操作、应用控制操作和状态获取操作。

4.根据权利要求3所述的协作机器人控制方法，其特征在于，所述步骤c后还包括：通过协作机器人控制服务器判断执行终端与协作机器人之间的可信认证通道是否超时，如果可信认证通道超时，本次控制操作结束，协作机器人进入休眠或待机状态；如果可信认证通道没有超时，则执行终端继续向协作机器人控制服务器发送控制指令。

5.根据权利要求4所述的协作机器人控制方法，其特征在于，所述步骤c后还包括：通过协作机器人控制服务器判断是否接收到执行终端发送的终止指令，如果接收到执行终端发送的终止指令，本次控制操作结束，协作机器人进入休眠或待机状态；如果没有接收到执行终端发送的终止指令，则执行终端继续向协作机器人控制服务器发送控制指令。

6.一种协作机器人控制系统，其特征在于，包括执行终端和协作机器人控制服务器；所述执行终端包括初始化指令发送模块和第一控制操作模块，所述协作机器人控制服务器包括数据验证模块；

初始化指令发送模块：用于向协作机器人控制服务器发送初始化指令；

数据验证模块：用于读取所述初始化指令，根据所述初始化指令与所述执行终端建立可信认证通道；

第一控制操作模块：用于通过可信认证通道向协作机器人控制服务器发送控制指令，通过所述控制指令对协作机器人进行控制操作。

7.根据权利要求6所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述初始化指令中包括用户身份数据，所述协作机器人控制服务器还包括第一指令发送模块和第二指令发送模块，所述数据验证模块还用于对初始化指令中的用户身份数据进行识别验证，如果用户身份数据验证失败，通过第一指令发送模块向执行终端发送第一确认指令，所述第一确认指令中包括初始化失败信息；如果用户身份数据验证成功，通过第二指令发送模块向执行终端发送第二确认指令，所述第二确认指令中包括初始化成功信息、可信认证通道密钥及协作机器人初始化数值。

8.根据权利要求7所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述执行终端还包括校准判断模块和第一校准操作模块；所述校准判断模块用于获取第二确认指令，并根据所述第二确认指令中的协作机器人初始化数值判断是否需要进行协作机器人初始化校准；如果需要进行协作机器人初始化校准，通过第一校准操作模块对协作机器人执行初始化校准操作；如果不需要进行协作机器人初始化校准，通过第一控制操作模块向协作机器人控制服务器发送控制指令对协作机器人进行控制操作；其中，所述控制操作包括示教操作、实时控制操作、应用控制操作和状态获取操作。