[发明专利]一种蝼蛄表面结构仿生的行星齿形链系统

权利要求书

1.一种蝼蛄表面结构仿生的行星齿形链系统，其特征在于：是由仿生主动链轮(1)、仿生从动链轮(2)、齿形链条(3)、行星架(4)、滚动轴承(5)和转轴(10)组成，齿形链条(3)绕设在仿生主动链轮(1)和仿生从动链轮(2)上，转轴(10)设置在仿生主动链轮(1)上，滚动轴承(5)设置在仿生从动链轮(2)上，行星架(4)包括行星架本体(41)和行星轴(42)，行星架(4)一端通过键(8)和转轴(10)相配合设置在仿生主动链轮(1)上，另一端行星轴(42)与滚动轴承(5)相配合设置在仿生从动链轮(2)上，仿生主动链轮(1)和仿生从动链轮(2)结构相同；

仿生从动链轮(2)既能通过与齿形链条(3)啮合时的自转输出转矩，又能够通过行星架(4)绕主动链轮的轴线公转实现一种圆周运动输出；

所述行星轴(42)与行星架本体(41)为过盈配合，行星轴(42)与仿生从动链轮(2)通过滚动轴承(5)进行连接，装配时均通过行星轴(42)的轴肩实现轴向定位，行星架(4)通过转轴(10)带动仿生从动链轮(2)实现绕主动链轮轴线的圆周运动；

所述的齿形链条(3)包括数个仿生链板(6)、数个仿生销轴(7)和数个导板(9)，仿生链板(6)和仿生销轴(7)按照2×1的排列方式串接而成，导板(9)设置在数个仿生销轴(7)上，导板(9)与销轴(7)通过过盈装配的方式来防止链板沿链轮轴向方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种蝼蛄表面结构仿生的行星齿形链系统，其特征在于：所述的仿生链板(6)是在其内、外两侧齿廓表面加工均匀分布的球冠形凹坑状单元体，单元体的具体尺寸及其排列方式如下：各单元体的底面圆直径L1为250μm，凹坑深度H1为50μm，处于同一行的相邻单元体底面圆圆心距离L2为300μm，处于同一列的相邻单元体底面圆圆心距离L3为350μm，摩擦表面上单元体的分布密度P1为7～14个/mm²。

3.根据权利要求1所述的一种蝼蛄表面结构仿生的行星齿形链系统，其特征在于：所述的仿生销轴(7)是在其摩擦表面加工均匀分布的球冠形凹坑状单元体，单元体的具体尺寸及其排列方式如下：各单元体的底面圆直径L4为250μm，凹坑深度H2为50μm，处于同一行的相邻单元体底面圆圆心距离L5为300μm，处于同一列的相邻单元体底面圆圆心距离L6为350μm，摩擦表面上单元体的分布密度P2为7～14个/mm²。

4.根据权利要求1所述的一种蝼蛄表面结构仿生的行星齿形链系统，其特征在于：所述仿生主动链轮(1)和仿生从动链轮(2)轮齿的啮合摩擦表面分别加工均匀分布的球冠形凹坑状单元体，各单元体的底面圆直径L7为250μm，凹坑深度H3为50μm，处于同一列的相邻单元体底面圆心距离L8为600μm，处于同一行的相邻单元体底面圆圆心距离L9为600μm，轮齿齿廓采用渐开线齿廓。