[发明专利]配置微创器械中的部件的系统和方法

权利要求书

1.一种导管系统，其包括：

伸长的柔性导管，所述伸长的柔性导管限定具有第一纵向轴线的中心腔；

支撑结构，其被安装在所述伸长的柔性导管的近侧部分，从而使得所述支撑结构的近侧表面耦连到所述伸长的柔性导管的所述近侧部分的远侧表面，其中所述支撑结构比所述伸长的柔性导管更刚硬；

第一对准特征，其被配置为与第一传感器部件配合；和

第二对准特征，其被配置为与第二传感器部件配合，其中所述第一对准特征与所述第二对准特征从所述支撑结构的中心纵向轴线偏移并且平行于所述支撑结构的中心纵向轴线延伸，并且其中所述第一对准特征被配置为使所述第一传感器部件相对于所述第二对准特征以至少一个自由度固定在所述支撑结构处。

2.根据权利要求1所述的导管系统，其进一步包括：

所述第一传感器部件与所述第一对准特征配合；并且

所述第二传感器部件与所述第二对准特征配合，

其中所述第一传感器部件通过所述第一对准特征相对于所述第二传感器部件以至少一个自由度被固定在所述支撑结构处。

3.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述支撑结构进一步包括限定了具有第二纵向轴线的工作腔的壁，并且其中所述第二纵向轴线平行于所述第一纵向轴线。

4.根据权利要求3所述的导管系统，其中所述工作腔与所述中心腔同轴地对准并且所述伸长的柔性导管在所述工作腔内延伸。

5.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第一传感器部件包含形状传感器，并且所述第二传感器部件包含电磁方位传感器。

6.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第二对准特征是形成在所述支撑结构的内部通道壁中的凹槽，所述凹槽的大小被设计成与所述第一传感器部件配合。

7.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第一对准特征是延伸通过所述支撑结构的壁的通道，所述支撑结构进一步包括端口，所述端口将所述支撑结构的外表面耦连到所述通道的内表面。

8.根据权利要求1所述的导管系统，其进一步包括额外的支撑结构，所述额外的支撑结构包括第三对准特征并且具有比所述支撑结构的外直径更小的外直径。

9.根据权利要求8所述的导管系统，其中所述支撑结构通过所述伸长的柔性导管的远侧部分耦连到所述额外的支撑结构，其中所述第一传感器部件延伸通过所述伸长的柔性导管的所述远侧部分，以与所述第三对准特征配合。

10.根据权利要求1所述的导管系统，其进一步包括伸长的柔性探测器，所述伸长的柔性探测器的大小被设计成延伸在所述伸长的柔性导管和所述支撑结构内。

11.一种导管系统，其包括：

伸长的柔性导管，所述伸长的柔性导管限定具有第一纵向轴线的中心腔；

第一支撑结构，其被安装在所述伸长的柔性导管的近侧部分，从而使得所述第一支撑结构的近侧表面耦连到所述伸长的柔性导管的所述近侧部分的远侧表面，其中所述第一支撑结构比所述伸长的柔性导管更刚硬；

第一对准特征，其被形成在所述第一支撑结构中并且被配置为与第一传感器部件配合；

第二对准特征，其被形成在所述第一支撑结构中并且被配置为与第二传感器部件配合，其中所述第一对准特征与所述第二对准特征从所述第一支撑结构的中心纵向轴线偏移并且平行于所述第一支撑结构的中心纵向轴线延伸；

第二支撑结构，其被安装在所述伸长的柔性导管的远侧部分；

第三对准特征，其被形成在所述第二支撑结构中并且被配置为与所述第一传感器部件配合；和

一组操控线，其延伸通过所述第一支撑结构并且进入所述第二支撑结构。