[发明专利]一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201710316890.0 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN106919179A | 公开（公告）日： | 2017-07-04 |
| 发明（设计）人： | 胡开明;李跃忠;傅志坚 | 申请（专利权）人： | 东华理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G08C17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 344000*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 飞行器 控制系统 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种四旋翼飞行器控制系统，包括控制器，其特征在于，所述四旋翼飞行器控制系统还包括飞行姿态检测器、无线通信装置、USB通讯串口、上位机，无线通信装置的一端通过USB通讯串口与上位机通讯连接，无线通信装置的另一端连接控制器，控制器还分别连接飞行姿态检测器及四旋翼飞行器电机。
2.如权利要求1所述的四旋翼飞行器控制系统，其特征在于，所述飞行姿态检测器包括陀螺仪、加速度计、数字罗盘。
3.如权利要求2所述的四旋翼飞行器控制系统，其特征在于，所述加速度计为MPU-6050，所述数字罗盘为HMC5883L。
4.如权利要求1所述的四旋翼飞行器控制系统，其特征在于，所述控制器为STM32F103C8T32位嵌入式微控制器。
5.如权利要求1所述的四旋翼飞行器控制系统，其特征在于，所述无线通信装置的两端均为nRF24.L0芯片。
6.一种根据权利要求1所述的四旋翼飞行器控制系统实现的四旋翼飞行器控制方法，其特征在于，所述控制方法为：
由飞行姿态检测器检测到四旋翼飞行器的飞行姿态数据，输入控制器，由控制器利用PID控制算法以PWM方式控制四旋翼飞行器电机转动，在四旋翼飞行器飞行过程中，控制器将飞行姿态数据输送至无线通信装置，无线通信装置通过USB通讯串口与电脑的上位机进行即时通信并将上位机发出的控制信号输送至控制器。
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