[发明专利]一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置和方法

说明书

本发明属于农业机械领域的提供了一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置和方法，包括整排取苗装置、平移投苗装置和控制系统；整排取苗装置包括摆动机构、翻转机构和整排夹苗系统；平移投苗装置包括平移接苗装置和导苗筒；利用门架型摆动机构驱动整排夹苗系统靠近待移栽的穴盘苗，翻转机构带动整排夹苗系统拨开秧苗植株，整排夹苗系统从穴盘取出穴盘苗，返回投苗时整排夹苗系统分散释放穴盘苗到平移投苗装置里，平移投苗装置根据穴盘苗栽植要求，有序投到栽植器里进行栽植，实现穴盘苗整排折弯夹取、一次性释放、有序分投，能代替人工高效完成取苗作业，满足穴盘苗高速移栽要求。本发明结构简单，能有效避免伤苗伤钵，可用在穴盘苗高速移栽中。

技术领域

本发明属于农业机械领域，尤其涉及一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置和方法。

背景技术

育苗移栽，是蔬菜生产过程中一个重要技术环节，具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，其经济效益和社会效益均非常可观。经过“九五”、“十五”一批“工厂化高效农业示范工程”项目开展，目前我国已初步建立了工厂化育苗技术体系，蔬菜商品苗年产量达800多亿株以上，每年我国将面临巨大的移栽任务。自动化移栽设备作为蔬菜种植机械化中的主要设备，是近十五年在国际上发展起来的新设备，目前已研制出机械式、机器人式移栽设备。如意大利Ferrari全自动蔬菜移栽机，采用硬质泡沫穴盘育苗，整机由气、液驱动，自动检测移栽漏苗并进行补苗，移栽株距可根据作业速度自动调整。

国内对农作物育苗的机械化移栽技术研究早在20世纪50年代未60年代初就已经开始，已成功研制了多种类型的半自动移栽机。半机械移栽机需要人工完成分苗、取苗、投苗作业，做到了栽植省力但移栽不省工，迫切需要开发全自动取苗、投苗、栽植的移栽机械。目前研制全自动移栽机的“瓶颈”问题是取苗机构的开发。取苗机构代替人手夹取穴盘苗脱离穴盘，再稳定夹持穴盘苗至投苗点，释放穴盘苗，落入栽植器中，以便栽植机构完成栽植作业。一种气动钵体苗移栽机取苗系统申请号：201510222748.0采用顶苗机构和取苗装置配合高效快捷完成取放苗作业，该系统结构复杂，并且采用顶苗机构从穴孔底部顶苗，对国内常用的软塑料穴盘不适用，容易顶破穴盘。一种钵苗移栽机气动成排取苗装置申请号：201510540077.2利用大门架的摆动以及小门架一端沿槽的运动复合成需要的取苗轨迹，结合控制取投装置实现取苗与投苗动作，该装置采用一端推动取苗具有不稳定性，使用滑槽增大了摩擦，取苗时直接插入钵体取苗易伤苗，没有考虑秧苗植株特性。在提高育苗质量，增强苗钵盘根性以提高取苗成功率时，往往培育大植株苗，如果不考虑植株特性进行取苗移栽，伤苗情况比较多。为此，取苗机构的开发，不仅要考虑代替人工取苗、放苗，还要考虑秧苗的植株特性和育苗质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置和方法，利用门架型摆动机构驱动整排夹苗系统靠近待移栽的穴盘苗，翻转机构带动整排夹苗系统拨开秧苗植株，整排夹苗系统从穴盘孔穴里夹取出穴盘苗，返回投苗时整排夹苗系统分散释放穴盘苗到平移投苗装置里，平移投苗装置根据穴盘苗栽植要求，有序投到栽植器里进行栽植，从而实现穴盘苗整排折弯夹取、一次性释放、有序分投，能代替人工高效完成取苗作业，满足穴盘苗高速移栽要求。

本发明的技术方案是：一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置，包括整排取苗装置、平移投苗装置和控制系统；

所述整排取苗装置位于平移投苗装置的正上方，包括摆动机构、翻转机构和整排夹苗系统；所述摆动机构为门架型，包括两个安装支座、两个转轴A、两个摆杆、两套伸缩装置A和横梁板；两个安装支座分别固定连接在机架上，横梁板的两端分别与两个摆杆的一端紧固，两个摆杆平行安装，分别通过转轴A与安装支座铰接；伸缩装置A包括两个伸缩机构A和两个连接板，伸缩机构A的伸缩头部分别与摆杆的一端铰接，其机体尾部通分别连接板与机架铰接，两个伸缩机构A推动摆动机构以转轴A为回转中心摆动；