[发明专利]基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法

权利要求书

1.基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）当自主车辆进入地下停车场坡道内进行无人驾驶时，由自主车辆内的定位系统进行定位，可得出车辆此刻在坡道内的位置；

所述1）中定位系统进行定位的具体是车辆后轴中心位置，进一步结合车辆的外形几何参数，得出以自主车辆前保险杆为基点的地图俯视角度；

2）根据定位系统得出的位置，可行驶区域识别系统从高精地图中提取当前位置的前方坡道信息；同时可行驶区域识别系统提取当前车辆摄像头中的图像；

步骤2）的具体实现包括：定位系统输出的定位数据发送给数字地图，可行驶区域识别系统将数字地图中定位点前的墙壁及隔离物数据提取出来，生成自主车辆以前保险杆中心为基点的前方坡道地图俯视数据；

步骤2）的具体实现还包括：由摄像头采集前方坡道图像，将已标定的摄像头输出的前方坡道图像进行逆透视变化，生成由摄像头数据产生的前方坡道俯视图像；

3）将从高精地图中提取的图像和摄像头得到图像进行点匹配算法叠加，将图像匹配融合的结果输入到可行驶区域识别系统，从而识别出前方区域存在的墙壁、隔离设施及其他车辆。

2.根据权利要求1所述的基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法，其特征在于，所述摄像头安装在前保险杆中心位置。