[发明专利]一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法

权利要求书

1.一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1)当自主车辆开始进入地下停车场坡道时，由车内坡度传感器感知车辆所载平面的坡度产生大的变化，此时，坡度传感器感知坡度类型，即坡道为上坡还是下坡，得出自主车辆开始进入地下停车场坡道的信息；

步骤2)在开始进入地下停车场坡道处时，车辆两侧雷达传感器测得车辆到两个墙壁的距离值，由两个距离值和高精地图匹配判断车辆在坡道的起始位置点，并根据起始点在坡道的相对位置和高精地图匹配建立三维坐标系，该起始位置点作为坐标系原点；

步骤3)将路径规划模块规划的已知路径进行数字曲线化，得出已知路径的数学公式，对应移入建立的定位三维坐标系中；

步骤4)自主车辆进入坡道后，由已知路径的曲线化公式进行路径跟踪，通过轮速脉冲信号输出的脉冲值计算车辆行驶里程，将里程值与曲线化的路径公式进行匹配，得相应曲线长的点坐标，即为此时车辆在该三维坐标系下的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法，其特征在于，所述坡度类型的检测方法为：坡度传感器通过测量到的坡度的正负值判断坡度类型，即坡道为上坡还是下坡。

3.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法，其特征在于，步骤4)的具体实现包括：自主车辆进入坡道后，由已知路径的曲线化公式进行点采样，通过采样点控制自主车辆的车速和方向盘转角的协同控制达到较好的路径跟踪效果；在某一时刻，通过轮速脉冲信号输出的轮速脉冲值计算自主车辆的行驶里程，将里程值与曲线化的路径公式进行匹配，得相应路径曲线长的点坐标，即为此时自主车辆在该三维坐标系下的定位坐标。

4.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法，其特征在于，所述方法还包括消除误差的方法：通过气压传感器测量当前自主车辆位置点和起始位置点的气压差作为反馈值，计算自主车辆纵向的位移，将此值作为负反馈输入到定位模块，提高定位精度；自主车辆两侧的超声波传感器实时测量自主车辆距离两侧墙壁的距离值，将此信息作为负反馈输入到定位模块；两种物理量负反馈输入到定位模块，提高定位输出坐标的精确性。