[发明专利]低功耗特征点图像定位方法及装置

权利要求书

1.一种低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，包括：

从飞行器采集两张图像；

获取每张图像中每个像素点的灰度值；

通过对比所述图像中相邻像素点之间的所述灰度值来获取每张所述图像的特征像素点；

对比所述两张图像之间的所述特征像素点来获取所述两张图像之间的补偿位移；以及

基于所述补偿位移调整所述飞行器的位置。

2.根据权利要求1所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，所述通过对比所述图像中相邻像素点之间的所述灰度值来获取每张所述图像的特征像素点包括：

选取待对比的像素点及其相邻的像素点；

分别计算该像素点与它相邻的像素点之间的灰度值差值，并获得所述灰度值差值的绝对值之和；以及

若该像素点对应的灰度值差值的绝对值之和大于预设的特征误差度，则确定该像素点为特征像素点。

3.根据权利要求2所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，选取待对比的像素点及其相邻的像素点包括：预设定点精度M，选取与所述待对比的像素点相邻M个像素点范围内的所有像素点作为该像素点相邻的像素点。

4.根据权利要求3所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，所述选取待对比的像素点及其相邻的像素点进一步包括：选取上一个待对比的所述像素点的第M个相邻的像素点作为此次待对比的像素点。

5.根据权利要求1所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，对比所述两张图像之间的所述特征像素点来获取所述两张图像之间的补偿位移包括：

在预设的平移范围内平移第一张图像的特征像素点；

将第一张图像的特征像素点及其平移后的特征像素点分别与第二张图像的特征像素点重叠对比，获得各自的匹配值；

基于所述匹配值确定所述补偿位移。

6.根据权利要求5所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，所述匹配值Z＝i/n*100％，其中i为匹配重叠的所述特征像素点的数量，n为所有特征像素点的数量。

7.根据权利要求5所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，基于所述匹配值确定所述补偿位移包括：

若所述匹配值最大的为未平移的特征像素点，则所述补偿位移为0；若所述匹配值最大的为平移后的特征像素点，则所述补偿位移为该特征像素点的平移范围。

8.根据权利要求5所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，在预设的平移范围内平移第一张图像的特征像素点包括：预设平移量S，对特征像素点在一个平面的X方向平移S个像素点和/或在该平面的Y方向平移S个像素点。

9.根据权利要求1所述的低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，所述从飞行器采集两张图像包括从飞行器采集相邻的两帧图像。

10.一种低功耗特征点图像定位装置，其特征在于，包括：

图像采集单元，用于从飞行器采集两张图像；

灰度值获取单元，用于获取每张图像中每个像素点的灰度值；

特征像素点获取单元，用于通过对比所述图像中相邻像素点之间的所述灰度值来获取每张所述图像的特征像素点；

补偿位移获取单元，用于对比所述两张图像之间的所述特征像素点来获取所述两张图像之间的补偿位移；以及

调整单元，用于基于所述补偿位移调整所述飞行器的位置。

11.根据权利要求10所述的低功耗特征点图像定位装置，其特征在于，所述特征像素点获取单元包括：

像素点选取模块，用于选取待对比的像素点及其相邻的像素点；

对比系数获取模块，用于分别计算该像素点与它相邻的像素点之间的灰度值差值，并获得所述灰度值差值的绝对值之和；以及

对比模块，用于在该像素点对应的灰度值差值的绝对值之和大于预设的特征误差度时，确定该像素点为特征像素点。