[发明专利]人工皮肤及弹性应变传感器

权利要求书

1.一种用于对第一肢体相对于第二肢体的角度进行传感的关节传感器，其中，两个肢体均连接至所述关节，所述关节传感器包含：

适于对沿应变轴的应变进行传感的弹性应变传感器，所述弹性应变传感器在沿所述应变轴的第一位置处具有第一末端，在第二位置处具有第二末端，所述第二位置与所述第一位置相距第一距离；

其中，所述弹性应变传感器的所述第一末端设置为穿戴在所述第一肢体上，所述弹性应变传感器的所述第二末端设置为穿戴在所述第二肢体上，从而可作为沿所述弹性应变传感器的所述应变轴测量的应变的函数，来确定所述关节的角度；并且其中，所述弹性应变传感器包含：

具有两个以上通道的弹性材料，每一通道由第一末端延伸至第二末端，所述通道实质上平行于所述应变轴；

至少一个弯曲部分，所述弯曲部分将第一通道的所述第一末端连接至第二通道的所述第一末端，其中，所述弯曲部分沿垂直于所述应变轴的轴具有实质上大的截面区域；以及

导电液体，所述导电液体自至少所述第一通道的所述第二末端经所述弯曲部分连续延伸至所述第二通道的所述第二末端；

其中，对所述应变传感器施加的应变导致自所述第一通道的所述第二末端至所述第二通道的所述第二末端测量的所述导电液体的电阻的变化。

2.如权利要求1所述的关节传感器，其中，作为通过所述导电液体测得的电阻的函数，来确定所述第一肢体相对于所述第二肢体的角度。

3.如权利要求1所述的关节传感器，其中，所述弹性应变传感器附着至适于穿戴在所述第一肢体和所述第二肢体上的护具。

4.如权利要求3所述的关节传感器，其中，所述护具是柔性护具。

5.如权利要求1所述的关节传感器，其中，所述弹性应变传感器附着至适于穿戴在所述第一肢体和所述第二肢体上的衣物制品。

6.如权利要求1所述的关节传感器，其中，所述弹性应变传感器连接至计算机，由此将所述弹性应变传感器的输出结果输入至所述计算机，所述计算机确定肢体运动。

7.如权利要求1所述的关节传感器，其中，所述弹性应变传感器连接至计算机，由此将所述弹性应变传感器的输出结果输入至所述计算机，所述计算机确定关节角的变化。

8.如权利要求1所述的关节传感器，其中，所述弹性应变传感器连接至计算机，由此将所述弹性应变传感器的输出结果输入至所述计算机，在所述计算机上运行的软件由所述弹性应变传感器的输出结果控制。

9.一种包含一个或多个权利要求1所述关节传感器的系统，其中，每个关节传感器的每个弹性应变传感器连接至计算机，由此将每两个或多个的弹性应变传感器的输出结果输入至所述计算机，在所述计算机上运行的软件由所述弹性应变传感器中的至少一个的输出结果控制。