[发明专利]一种仿生蝎子侦查机器人

说明书

本发明公开一种仿生蝎子侦查机器人，包括头部、躯干部、尾部、行走腿及前鳌，躯干部为壳体结构，头部与躯干部前端相连，尾部连接于躯干部的后端。躯干部上表面的中后部设置有太阳能电池板，太阳能电池板与蓄电池相连，蓄电池连接躯干部内的主控制器。行走腿有八个，其中四个行走腿由前往后依次布置在躯干部的左侧，另外四个行走腿由前往后依次布置在躯干部的右侧。前鳌有两个，分别通过前铰接座连接于躯干部前端的左右两侧，其中一个前鳌上设置有电钻，另一个前鳌上设置有军刀。本发明采用仿生技术进行设计，具有极好的越障性能，适应复杂地理环境，隐蔽性强，可对敌方主动发起攻击或自卫，保证侦查行动的顺利进行。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种仿生蝎子侦查机器人。

背景技术

随着侦查装备技术的发展和不断进步，侦查机器人已经越来越多应用于军事侦查、刑事侦查、反恐防暴、排爆及防灾救援。侦查机器人相对于普通侦查员具有其独特的优势，通过对其外表进行伪装，具有较强的隐蔽性，在难以被对方发现的情况下，获取对方的信息。现有的侦查机器人针对于使用的领域不同呈现多样化，大多数侦查机器人均采用轮式或履带式的行走方式，其越障性能及隐蔽性能差，不能够适用于地形复杂的侦查环境，同时容易被对方察觉，导致侦查行动失败或不能获取有效信息。另一方面，现有的侦查机器人功能单一，仅能够进行信息的采集和传输，在遇到突发情况时不能做到有效应对，致使侦查行动终止。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明目的在于提出一种仿生蝎子侦查机器人，为了解决现有侦查机器人越障性能差不能应对复杂地理环境的问题，及隐蔽性差极容易被对方察觉，且不具备应对突发状况的能力。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种仿生蝎子侦查机器人，包括头部、躯干部、尾部、行走腿及前鳌，所述躯干部为壳体结构，头部与躯干部的前端相连，尾部连接于躯干部的后端。躯干部上表面的中后部设置有太阳能电池板，太阳能电池板与蓄电池相连，蓄电池连接躯干部内的主控制器。所述行走腿有八个，其中四个行走腿由前往后依次布置在躯干部的左侧，另外四个行走腿由前往后依次布置在躯干部的右侧。前鳌有两个，分别通过前铰接座连接于躯干部前端的左右两侧，其中一个前鳌上设置有电钻，另一个前鳌上设置有军刀。所述尾部由多个尾节首尾依次相连构成，位于首位次的尾节的端部与躯干部的后端铰接，位于末位次的尾节的端部连接有摄像头。

优选地，躯干部左侧的四个行走腿与其右侧的四个行走腿，分别一一正向相对布置。各行走腿的一端，均通过侧铰接座与躯干部相连。

优选地，各行走腿由摇臂、第一腿节、第二腿节、第三腿节和足爪首尾依次相连构成。各摇臂的中部与其相对应的侧铰接座，通过竖向的销轴铰接，摇臂远离第一腿节的一端伸入躯干部内，与位于躯干部内的驱动装置相连，实现行走腿的前后摆动。所述第一腿节和第二腿节通过第一气缸连接，第二腿节和第三腿节通过第二气缸连接，实现行走腿的竖向摆动。所述第一气缸、第二气缸及驱动装置，均与主控制器通信连接。

优选地，所述前鳌包括上肢节和前肢节，上肢节的后端与前铰接座铰接，其前端与前肢节的后端铰接。上肢节中部的外侧通过第三气缸与前铰接座相连，上肢节中部的内侧通过第四气缸与前肢节的内侧相连。所述电钻设置在其中一个前鳌的前肢节的前端，军刀设置在另一个前鳌的前肢节的前端。第三气缸、第四气缸及电钻，均与主控制器通信连接。

优选地，所述躯干部的上表面的前部通过旋转安装座设置有发射装置，旋转安装座可实现发射装置360°水平旋转。发射装置包括弹药箱及两个发射管，两个发射管并列布置，它们的一端与弹药箱相连。

优选地，所述躯干部的下方设置有四组行走轮，其中两组行走轮并列布置在躯干部的前部，另外两组行走轮并列布置在躯干部的后部。每组行走轮包括同步转动的两个行走轮，每组行走轮均通过支座与躯干部相连，设置于支座内的电机驱动行走轮转动。

优选地，所述躯干部的前端的顶部设置有信号发射装置，信号发射装置与主控制器通信连接。