[发明专利]成捆圆钢端面双目视觉系统与空间定位及计数方法

权利要求书

1.一种成捆圆钢端面双目视觉系统，用于成捆圆钢的端面中心三维坐标测量及计数，所述系统包括：安装有图像存储和处理程序的计算机（1），光源（2），左相机（3），右相机（4）和标定板（5），其特征在于：左相机（3）、右相机（4）并排水平放置与被测对象成捆圆钢端面垂直，光源（2）在左相机（3）与右相机（4）的中间位置，安装有图像存储和处理程序的计算机（1）与光源（2）、左相机（3）、右相机（4）通过数据线连接在一起，放置在不遮挡左相机（3）、右相机（4）的位置，标定板（5）在标定时放置于左相机（3）与右相机（4）正前方景深范围之内，光源（2）为阵列式LED灯，安装有图像存储处理程序的计算机（1）通过程序控制光源（2），在获取图像时光源（2）开启，其余时间光源（2）关闭，所述系统包括如下方法步骤：

（1）双目相机标定；

（2）左、右相机获取图像并进行极线校正；

（3）左、右图像增强处理；

（4）左、右图像二值化处理；

（5）左、右图像采用Hough变换进行圆形识别；

（6）圆钢计数；

（7）求取双目立体视觉的视差；

（8）求取圆钢端面中心的三维相机坐标系坐标，再经过坐标转换将相机坐标系与世界坐标系进行转换，得到圆钢端面中心的三维世界坐标系坐标。