[发明专利]一种应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法在审
| 申请号： | 201710319979.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107272716A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈俊;汪家民 | 申请（专利权）人： | 安徽机电职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司11403 | 代理人： | 杨红梅 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 旋翼机 平台 非线性 滤波 算法 | ||
【权利要求书】：
1.一种应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法，其特征在于,包括如下步骤：
步骤一：利用姿态敏感器的多次测量输出多个测量结果，作为服从初始概率密度p(x0)的N个粒子，记为x0(i)，i＝1,2,…,N；
步骤二：系统状态转移概率密度中抽取更新粒子，xk(i)～p(xk(i)|xk-1(i))；
步骤三：更新并归一化粒子权重ωk(i)，计算状态估计值xk和方差Pk；
步骤四：从步骤三中的ωk(i)和xk(i)中进行重采样得到
步骤五：由更新状态估计值和方差Pk。
2.根据权利要求1所述的应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法，其特征在于,所述步骤三中，状态估计值xk和方差Pk的具体求解方式为：
3.根据权利要求1所述的应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法，其特征在于,所述步骤四中，具体求解方式为：其中，Kh(·)为核密度函数，h为核带宽，为正数，n是维数，由Epanechnikov核函数抽取样本ek(i)，计算
4.根据权利要求1所述的应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法，其特征在于,所述步骤五中，状态估计值和方差Pk为：
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