[发明专利]一种柔性机械臂的轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201710320365.6 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN106970594B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 张勇 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 郭润湘 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 轨迹 规划 方法 | ||
1.一种柔性机械臂的轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括：
根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿，确定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方程；
根据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程，确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数；
根据所述代价函数，和对所述柔性机械臂的控制策略，确定所述柔性机械臂运动轨迹的性能指标函数；
基于强化学习算法确定使所述性能指标函数最小的最优控制策略，得到对期望运动轨迹的跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿，确定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方程，包括：
采用下述公式确定所述跟踪误差方程：
其中，yk为第k时刻机械臂的当前位姿，为第k时刻机械臂的期望位姿。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程，确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数，具体包括：
采用下述公式确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数：
其中，
xk为第k时刻所述柔性机械臂的状态，ek为第k时刻所述机械臂的跟踪误差，P、S和R分别为对应的权重矩阵，uk为所述柔性机械臂的控制策略且作为第k时刻所需要的输入值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述代价函数和对所述柔性机械臂的控制策略，确定所述柔性机械臂运动轨迹的性能指标函数，具体包括：
采用下述公式确定所述性能指标：
其中，xk为第k时刻所述柔性机械臂的状态，ek为第k时刻所述柔性机械臂的跟踪误差，uk为所述柔性机械臂的控制策略且作为第k时刻所需要的输入值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于强化学习算法确定使所述性能指标最小的最优控制策略，包括：
根据强化学习算法中的SARSA算法的动作值函数Q和动作值函数Q的更新表达式，确定最优控制策略的函数：
根据所述最优控制策略的函数，确定所述性能指标函数的最小值。
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