[发明专利]用于扫描停车位的装置和方法

说明书

提供一种用于扫描停车位的装置和方法。该装置包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；以及确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。

技术领域

本公开涉及用于扫描停车位的装置和方法。

背景技术

自主驾驶车辆可以使用超声传感器或全景监控(AVM)系统来检测空停车位(parking slot)。

然而，在使用超声传感器的情况下，在关于扫描停车位的距离上存在限制。虽然可以使用超声波特性来确定是否存在车辆，但是仅使用超声波难以精确测量停车位。此外，在使用超声传感器的情况下，只有在自主驾驶车辆经过停放的车辆之后，它才可以扫描停车位。

另外，如果自主驾驶车辆使用AVM系统检测空停车位，则它应该识别停车位线。因此，难以检测没有停车位线的空间中的空停车位。

发明内容

已经做出了本公开来解决现有技术中出现的上述问题，同时现有技术达成的优点保持完整。

本公开的方面提供了一种在自主停车系统中没有超声传感器的情况下使用自主驾驶车辆中使用的光检测和测距(LIDAR)传感器来扫描停车位以检测停车位的装置和方法。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的示例性实施例，一种装置可以包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；和确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。

根据本发明的另一示例性实施例，一种方法可以包括：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；以及基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。

附图说明

从以下结合附图的详细描述中，本发明的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见：

图1是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的车辆的示图；

图2是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置的配置的框图；

图3A、图3B、图3C、图3D、图4和图5是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置中的停车位扫描操作的示图；

图6是示出根据本公开的实施例的停车位扫描方法的流程图；以及

图7是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的计算系统的配置的框图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。在附图中，相同的附图标记将用于通篇表示相同或等同的元件。另外，去除了众所周知的特征或功能的详细描述，以便不会不必要地遮蔽本发明的要点。