[发明专利]图像生成装置、图像生成方法以及记录介质

说明书

本公开涉及图像生成装置、图像生成方法以及程序。一种生成在显示器显示的图像的图像生成装置，具备控制电路和至少一个存储器，所述控制电路取得通过设置于车辆的多个摄像头拍摄到的多个摄像头图像(S101)，使用所述多个摄像头图像来算出投影于所述摄像头图像的空间内的点与所述摄像头的距离(S102)，检测所述摄像头图像中的透射物体或反射物体的位置(S103)，使用所述多个摄像头图像和所述距离，生成具有与所述多个摄像头图像不同视点的生成图像，在所述生成图像中的所述透射物体或反射物体的位置，显示预定图像(S104)。

技术领域

本公开涉及图像生成装置以及图像生成方法，特别涉及对通过搭载于车辆的拍摄装置拍摄到的车辆周边图像进行呈现时的图像生成。

背景技术

以安全驾驶辅助作为目的，提出了很多将通过搭载于车辆的拍摄装置拍摄到的车辆周边图像呈现给驾驶员的技术。

例如专利文献1所公开的图像生成装置向预先确定的空间模型映射拍摄图像。公开了如下方法：此时，通过作为空间模型而使用碗形状的模型，将存在于车辆周边的物体以遍及车辆的整个周围且尽可能地接近现实的方式进行合成，并向驾驶员进行显示。如此一来，由于能够生成俯视自车这样的视点下的图像，因此具有能够易于驾驶员识别自车周边的状况这一优点。

另外，在专利文献2中，提出了基于拍摄车辆周边的立体摄像头的图像数据来算出三维图像数据的方法。众所周知：如在此所示的那样，如果将2个以上的摄像头配置为对从互不相同的视点来看重复的视野进行拍摄，并事先求出各摄像头的位置和/或朝向等信息，则根据所取得的图像间的各点的对应关系，通过所谓的三角法，能够计算存在于所述重复的视野内的物体的三维位置。在专利文献2中，公开了如下方法：通过对三维计测对象区域施加制约，一边在某种程度上抑制计算成本，一边将车辆周边的信息映射到更接近实际环境的三维模型上，而生成视点变换图像。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第3286306号公报

专利文献2：日文专利第5299101号公报

发明内容

然而，无论哪个以往的技术，都难以将例如玻璃面等透射物体或反射物体以能够易于驾驶员识别的样式显示在车辆周边图像中。

因此，本公开的非限定性且例示性的一个技术方案，提供适合于生成包含透射物体以及反射物体的图像的图像生成装置。

为了解决上述问题，本公开的一个技术方案涉及的图像生成装置，生成在设置于车辆的显示器显示的图像，所述图像生成装置具备控制电路和至少一个存储器，所述控制电路，(a)取得由设置于车辆的多个摄像头拍摄到的多个摄像头图像，(b)使用所述多个摄像头图像，算出三维空间中的、所述摄像头图像所包含的对象物与所述摄像头的距离，(c)检测所述摄像头图像中的透射物体或反射物体的位置，(d)使用所述多个摄像头图像的至少一个摄像头图像和所述距离，生成具有与所述多个摄像头图像不同的视点的生成图像，在所述生成图像中的所述透射物体或反射物体的位置显示预定图像。

此外，该总括性或具体的技术方案既可以通过方法、系统、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的记录介质来实现，也可以通过装置、方法、系统、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质例如包括CD-ROM(CompactDisc-Read Only Memory)等非易失性记录介质。

根据本公开，因为检测所述摄像头图像中的所述透射物体或反射物体的位置，所以能够在所述生成图像中的所述透射物体或反射物体的位置，以与其他物体不同的样式显示易于驾驶员识别的图像。从本说明书及附图中可知晓本公开的一个技术方案的附加的益处及优点。该益处和/或优点可以单独地由本说明书及附图所公开的各种实施方式及特征提供而得到，无需为了获得一个以上的益处和/或优点而实施所有的实施方式及特征。

附图说明