[发明专利]一种机器人壳体碰撞检测方法

权利要求书

1.一种机器人壳体碰撞检测方法，对运动中的机器人壳体上的加速度传感器进行加速度信号采集，其特征在于，将采集到的加速度信号转化为速度变化量，根据速度变化量与预先设置的阈值比较来判断是否为机器人壳体碰撞。

2.如权利要求1所述的机器人壳体碰撞检测方法，其特征在于，具体检测方法如下：

步骤一：在机器人的实际工作环境中，预先设定壳体碰撞和路面颠簸这两种工况，分别对机器人壳体上的加速度传感器进行加速度信号采集；

步骤二：剔除异常的加速度信号，将剩余的加速度信号以时间为单位进行积分运算，分别得到机器人壳体碰撞速度变化量和路面颠簸速度变化量，以壳体碰撞速度变化量的最小值与路面颠簸速度变化量的最大值的平均值作为阈值；

步骤三：机器人在工作环境中实际运行时，对机器人壳体上的加速度传感器进行信号采集；

步骤四：将采集到的加速度信号以时间为单位进行积分运算，得到机器人运行过程中的实际速度变化量；

步骤五：将实际速度变化量与预先设定的阈值作比较，当实际速度变化量大于预先设定的阈值时就发出碰撞的报警信息。