[发明专利]基于加速度检测的电动助力车制动防滑方法

说明书

本发明公开基于加速度检测的电动助力车制动防滑方法，主要包括以下步骤：获得驱动轮/从动轮中心的加速度、计算驱动参考角加速度、获取电动助力车的加速度、计算整车的名义角加速度、驱动轮角加速度比较与补偿扭矩计算与调整、从动轮角加速度比较与调整。应用本发明方法的电动助力车，不使用轮速传感器，降低电动助力车制动防滑的成本，在附着系数低的路面行驶时，可达到良好制动防滑、防抱死的控制效果，在电动助力车行驶安全领域有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及一种用于电动助力车的制动防滑、防抱死的方法，具体涉及一种基于加速度检测的电动助力车制动防滑方法。

背景技术

电动助力车以车载蓄电池为动力驱动行驶，具有节能、环保、轻便的特点。近年来电动助力车制造与使用数量在我国呈现快速增长趋势，一定程度上改善了城市的空气与噪声污染问题。

随着技术的发展，人们对电动助力车的安全性要求越来越高，现有技术的电动助力车行驶在光滑路面时，易导致车轮滑动，而在刹车时，会导致车轮抱死，造成车辆的滑移现象，尤其是在遇到紧急情况时，这种现象更加危险。

防抱死、防滑装置这一在汽车领域都已经普及的技术，很少应用在电动助力车上。现有技术中制动防滑、防抱死的技术应用在汽车上时，大部分涉及到轮速传感器的使用，成本很高。另外由于电动助力车减震性能低于汽车，且经常行驶在颠簸路面，导致其工作环境恶劣，易使轮速传感器发生故障，因此，制动防滑、防抱死技术在电动助力车领域应用极少。

发明内容

电动助力车结构较简单，外围硬件电路较少，且不宜进行大的改动；电动助力车的制动相对汽车来说要求不高。针对这一特点，为克服现有技术的缺陷，本发明第一方面的目的是提供一种基于加速度检测的电动助力车制动防滑方法，包括下列步骤：

(1)第一加速度传感器获取驱动轮车轮中心的加速度a₁，通过无线通讯方式发送至第一数据处理芯片，所述第一数据处理芯片利用车轮半径r计算驱动轮参考角加速度ω₁；公式为：

(2)第二加速度传感器获取从动轮车轮中心的加速度a₂，通过无线通讯方式发送至第一数据处理芯片，所述第一数据处理芯片利用车轮半径r计算从动轮参考角加速度ω₂；公式为：

(3)第三加速度传感器获取电动助力车靠近质心处的加速度a₃；

所述第三加速度传感器安装在电动助力车蓄电池槽侧壁。

(4)名义角速度的计算：

利用驱动器输出的动力扭矩，通过计算得到电动助力车整车的名义角加速度值ω^*：

其中T^*为动力扭矩，M为整车质量，r为车轮半径，J_w为车轮的转动惯量，a₃为步骤(3)获取的电动助力车靠近质心处的加速度。

T^*包括第一动力扭矩T_r和/或第二动力扭矩T_p。

所述第一动力扭矩T_r为电动力助力车的电机扭矩，由一个或多个电机提供，由上层控制器输出，所述上层控制器为加速踏板、制动踏板、主动安全控制系统中的一种或多种；所述第一动力扭矩T_r由力矩传感器检测得到，或由电机控制器测得的电机电流和其它参数计算求得。

所述第二动力扭矩T_p由力矩传感器检测的人力对电动助力车施加扭矩的信号而得。所述第二动力扭矩T_p的实现方式是操作者对电动助力车施加的扭矩。

(5)驱动轮比较与补偿扭矩计算与调整：