[发明专利]一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜

说明书

本发明涉及医疗器械领域，公开了一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应驱动绳的驱动下，第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且第一机械臂和/或第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。本发明设置有机械臂，机械臂可以在驱动绳的驱动下发灵活运动，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明中消化内镜可以保持静止，手术器械可以在相应机械臂的带动下独立运动，从而可以保证手术器械的运动精度，减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体是涉及一种消化内镜末端辅助装置，该装置可安装在不同规格的消化内镜末端，实现在内镜治疗过程中手术器械的自由活动，本发明还涉及一种应用上述消化内镜末端辅助装置的消化内镜。

背景技术

随着技术的发展，消化内镜越来越多的应用于疾病的诊断、治疗。消化内镜通常包括有光源、物镜与器械通道，其中物镜用于成像，光源用于在物镜成像时照亮人体组织，器械通道则用于引导手术器械(如电刀等)。使用时，首先将消化内镜沿人体腔道伸入患者体内，然后将手术器械插入消化内镜的器械通道中，并沿器械通道运动至病变位置。由于手术器械在操作过程中需要频繁地调整方向与角度，而手术器械自身不具备动力，故现有技术中通常采用通过消化内镜的运动带动手术器械运动的方案，然而此种方案难以实现手术器械的灵活变向，同时精度也难以保证，此外，消化内镜运动需要较大的空间，在实际使用过程中存在较多的限制。

发明内容

为了克服现有技术中手术器械运动方式的局限性，改善现有技术中手术器械难以实现灵活变向、运动精度低、空间占用大等问题，本发明提供一种应用机械臂的消化内镜机器人以及应用该机器人的消化内镜。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种应用机械臂的消化内镜机器人，包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应驱动绳的驱动下，第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且第一机械臂和/或第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，第一机械臂包括第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，第一臂段与套环连接，第二臂段可相对第一臂段转动，第三臂段可相对第二臂段转动。

作为上述方案的进一步改进方式，第二臂段包括轴套，轴套的圆周上设有插销孔，驱动绳绕设在轴套的圆周上，驱动绳上固接有插销，插销插接在插销孔内，以使第二臂段可随驱动绳的来回牵引而相对第一臂段绕轴套的轴心转动。

作为上述方案的进一步改进方式，第三臂段包括转盘，转盘的圆周上设有驱动绳槽，驱动绳位于驱动绳槽内，以使第三臂段可随驱动绳的来回牵引而相对第二臂段绕转盘的轴心转动。

作为上述方案的进一步改进方式，第二机械臂包括第四臂段与第五臂段，其中，第四臂段与套环连接，第五臂段可相对第四臂段转动；第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，套环上设有轴向的通孔，第四臂段包括滑动插接在通孔内的插接部，驱动绳与第四臂段固接，第二机械臂与套环之间还设有弹性件，第二机械臂可通过弹性件复位。

作为上述方案的进一步改进方式，第五臂段包括轴套，轴套的圆周上设有插销孔，驱动绳绕设在轴套的圆周上，其上固接有插销，插销插接在插销孔内，以使第五臂段可随驱动绳的来回牵引而相对第四臂段绕轴套的轴心转动。

作为上述方案的进一步改进方式，套环的中心设有轴向的第一通孔，套环上设有驱动绳孔、第二通孔、第三通孔、第一螺纹孔与第二螺纹孔，绳孔、第二通孔与第三通孔沿套环的轴向设置，第一螺纹孔与第二通孔垂直并与该第二通孔连通，第二螺纹孔沿套环的径向设置。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括固定在第一臂段上的弹簧管，用于驱动第二臂段转动的驱动绳穿过第一臂段上的弹簧管；