[发明专利]一种自动摆臂的两轮自平衡服务机器人

权利要求书

1.一种自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，所述两轮自平衡服务机器人包括车体、两个垂直间隔固定在所述车体上的支撑板、两端分别连接于两个所述支撑板的转轴、托盘及重锤，其特征在于：

所述两轮自平衡服务机器人还包括设置在所述车体上的第一陀螺仪传感器、上摆臂、下摆臂及控制器，所述第一陀螺仪传感器用于检测所述车体相对于地面的倾角，并将检测数据传输给所述控制器；所述控制器根据接收到的检测数据来控制所述下摆臂转动；所述上摆臂及所述下摆臂的一端分别转动的连接于所述转轴，所述托盘通过连接臂转动的连接于所述上摆臂的另一端，所述重锤连接于所述下摆臂的另一端；

所述上摆臂转动时，所述控制器控制所述下摆臂朝与所述上摆臂的转动方向相反的方向转动，进而所述下摆臂带动所述重锤转动以调节所述两轮自平衡服务机器人的重心，使得所述车体相对于地面的倾角保持不变，实现了所述两轮自平衡服务机器人的自平衡。

2.如权利要求1所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述上摆臂及所述下摆臂上还分别设置有第一伺服舵机及第二伺服舵机，所述第一伺服舵机及所述第二伺服舵机分别电性连接于所述控制器，且两者分别用于驱动所述上摆臂及所述下摆臂转动。

3.如权利要求1所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述上摆臂与所述连接臂之间设置有转动机构，所述转动机构与所述上摆臂的转动方向相反、转动角度大小相同，以保证所述托盘不会因为所述上摆臂的转动而倾斜。

4.如权利要求1-3任一项所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述上摆臂上设置有第二陀螺仪传感器，所述第二陀螺仪传感器用于检测所述上摆臂绕所述转轴的转动角度，并将检测到的数据传输给所述控制器。

5.如权利要求1-3任一项所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述下摆臂上设置有第三陀螺仪传感器，所述第三陀螺仪传感器用于检测所述下摆臂绕所述转轴的转动角度，并将检测到的数据传输给所述控制器。

6.如权利要求1-3任一项所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述两轮自平衡服务机器人还包括两个直流电机及两个车轮，所述两个直流电机分别连接于所述车体相背的两端，两个所述车轮分别连接于两个所述直流电机的输出轴。

7.如权利要求6所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述车体呈矩形，所述直流电机分别位于所述车体相背的两侧，所述支撑板分别位于所述车体相背的两侧。

8.如权利要求6所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述直流电机的中心轴与所述车轮的中心轴重合。

9.如权利要求1-3任一项所述的自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，其特征在于：所述上摆臂的转动角度范围为-135度～135度。