[发明专利]一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节在审
| 申请号： | 201710326244.2 | 申请日： | 2017-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN107009386A | 公开（公告）日： | 2017-08-04 |
| 发明（设计）人： | 张立强;葛道晗;程广贵;张忠强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实现 软体 机器人 空间 运动 控制 多腔体 关节 | ||
【权利要求书】：
1.一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节，其特征在于：包括柔性材料，所述柔性材料中设置多个具有空间对称结构的腔体或腔体簇，所述腔体或腔体簇通过微通道或者微管与施压装置连接；所述腔体簇是聚集在一个集中的空间内多个小腔体的总称。
2.根据权利要求1所述的多腔体关节，其特征在于：所述多个腔体或腔体簇根据所述关节移动的方向确定其在所述柔性材料中的位置。
3.根据权利要求1所述的多腔体关节，其特征在于：所述多个腔体或腔体簇在三维空间中均匀分布。
4.根据权利要求1所述的多腔体关节，其特征在于：所述腔体或腔体簇为球形。
5.根据权利要求1所述的多腔体关节，其特征在于：所述腔体或腔体簇的数量为偶数个。
6.根据权利要求1所述的多腔体关节，其特征在于：所述腔体簇是由多个球形小腔体组成。
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