[发明专利]一种非结构化道路的检测方法

权利要求书

1.一种非结构化道路的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将单目摄像机采集的彩色图像，通过高斯金字塔进行降采样，金字塔由高斯平滑和向下降采样构成，转成灰度图像处理，压缩图像数据信息，对图像进行双边滤波，抑制噪声；

S2：采用基于小波变换求模极大值的方法对图像提取边缘；

S3：结合高斯函数设定阈值去除非道路边缘点；

S4：根据基于斜率和截距的K-means聚类算法实现道路的拟合。

2.根据权利要求1所述的非结构化道路的检测方法，其特征在于，步骤S2的具体方法如下：

1）构造小波函数：

，

，其中，s为尺度；

2）对图像f行列进行卷积得到尺度s上的二维小波变换的2个分量、：

，

；

3）得到在尺度s下梯度矢量的模与幅角：

，

；

4）把像素点f(x,y)的梯度方向分成4种方向：①0°或180°的水平方向；②90°或270°的垂直方向；③45°或225°的正对角线方向，④135°或315°的负对角线方向；求出与该像素点梯度幅角大小最接近的方向；

5）对每一个像素点，依次比较该像素点的8领域梯度值，查找该像素点梯度在由步骤4）求出的幅值最接近的方向上是否为极大值，如果该值是极大值，记录该像素点梯度值，否则，把该像素点梯度值置零；

6）找到记录梯度中的最大值，然后以该值做归一化，比较每一个像素归一化的梯度值，当该梯度值大于某个阈值时，则认为是图像的真正边缘，否则视为图像的伪边缘。

3.根据权利要求1所述的非结构化道路的检测方法，其特征在于，步骤S3的具体方法如下：

假设边缘点f(x,y)的幅值为G(x,y)，幅角为A(x,y)，边缘点f(s,t)是边缘点f(x,y)的8邻域点；如果边缘点f(x,y)的与8邻域点f(s,t)的梯度幅值与梯度方向满足：

；

；

并且：；

其中，；；T1，T2，T3，T4为幅度阈值；A1，A2为角度阈值；则保留该边缘点，并记录该边缘点的坐标(x,y)，否则将边缘点置0。