[发明专利]Sobel与阈值相融合的边缘检测方法

权利要求书

1.Sobel与阈值相融合的边缘检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在图像的开始时用阈值分割，当在某行阈值找不到分割值时，如果连续三行都找不到分割点，则切换到Sobel分割；

S2：然后再对Sobel算子提取的边缘进行判决，对边缘求导，当其斜率大于一定值，认为已可以用阈值分割了，则切换回阈值分割，完整提取出道路边缘。

2.根据权利要求1所述的边缘检测方法，其特征在于，阈值分割的具体步骤如下：

1）设f(x,y)为图像灰度函数，g(x,y)为黑白像素点判定函数，则：

；

设定一个阈值T，用T将黑白跑道图像的灰度值分成两部分：大于或等于T的像素标记为白色，小于T的像素标记为黑色；

2）融入滤波，则有：

；

3）设h(x,y)为边缘函数，并且h(x,y)为1时代表左边缘，为-1时代表右边缘，则：

；

运用上式可得到提取出的道路边缘。