[发明专利]一种夹持小型零件的平行夹持装置

说明书

一种夹持小型零件的平行夹持装置，包括用于将电机的旋转运动转换为夹钳平行运动的传动部分和用于执行输出的夹持末端和作为控制夹持力的柔性夹钳部分；传动部分的动作端与柔性夹钳部分连接，柔性夹钳部分包括对称设置的刚性夹钳和柔性夹钳，柔性夹钳包括底座、弹簧、弹簧调节旋钮、弹簧调节件、定位销钉和上部，所述底座上开有滑槽，所述上部可滑动地位于滑槽内，所述滑槽内安装定位销钉，所述定位销钉位于上部的一侧，所述上部的另一侧顶触在所述弹簧的一端，所述弹簧的另一端安装在弹簧调节件上，所述弹簧调节旋钮的动作端顶触在弹簧调节件上；所述夹持末端位于所述上部。本发明精度较高、有效适用于小型零件夹持装配环境、通用性较好。

技术领域

本发明涉及夹持装置，尤其是一种夹持小型零件进行小空间内装配的平行夹持装置。

背景技术

在工业生产中，机械手夹持器的应用十分广泛，机械手手部是用来抓持工件(或工具)的部件，有多种结构形式，比如夹持型、托持型和吸附型等。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识。然而针对不同的夹持对象(根据物块的大小、形状及重量等具体要求)和应用领域，专用机械手夹持器仍需要特殊设计。

目前市场上的简易机械手夹持器多是用于中大型物件的夹持，而且往往没有考虑夹持环境，即夹持器与其他物件的干涉。特别的，用于装配作业的夹持器还应具有结构紧凑、开闭范围可控、夹持精度等要求。另外，这些夹持器难以应用于小零件的夹持。

例如低压电器产品含有大量典型的刚性、柔性小零件，分析其内部弹压、卡扣零件的结构形式、材料及装配方法，了解到：

1)该类小零件由于质量轻，夹持动作开始时过大的力易导致硬碰撞夹持不稳定，影响定位精度；而当进行弹压、卡扣等装配动作时又需要一定的夹持力来防止滑脱。因此，该类夹持器需具备夹持力平稳过渡的特点。

2)低压电器零件的装配在产品内部进行，装配空间小，易与已装配零件发生干涉。因此，夹持器末端的尺寸、开闭方式及张合量应根据实际空间设计，同时需保证能够在小空间内完成小零件的推、扣等动作。

发明内容

为了克服已有夹持装置的精度较低、不适用于小型装配环境、装配类型单一的不足，本发明提供一种精度较高、有效适用于小型零件夹持装配环境、通用性较好的夹持小型零件的平行夹持装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种夹持小型零件的平行夹持装置，所述平行夹持装置包括用于将电机的旋转运动转换为夹钳平行运动的传动部分和用于执行输出的夹持末端和作为控制夹持力的柔性夹钳部分；所述传动部分的动作端与所述柔性夹钳部分连接，所述柔性夹钳部分包括对称设置的刚性夹钳和柔性夹钳，所述柔性夹钳包括底座、弹簧、弹簧调节旋钮、弹簧调节件、定位销钉和上部，所述底座上开有滑槽，所述上部可滑动地位于滑槽内，所述滑槽内安装定位销钉，所述定位销钉位于上部的一侧，所述上部的另一侧顶触在所述弹簧的一端，所述弹簧的另一端安装在弹簧调节件上，所述弹簧调节旋钮的动作端顶触在弹簧调节件上；所述夹持末端位于所述上部。

进一步，所述柔性夹钳部分还包括夹持末端和压力应变片，所述夹持末端安装在所述上部，所述压力应变片位于所述夹持末端的中间位置。

再进一步，所述夹持末端的工作面上贴硬质防滑橡胶。

更进一步，所述传动部分包括用于传递伺服电机运动的第一丝杠螺母传动部分和用于使螺母旋转运动转换为夹钳平行运动的第二传动部分。