[发明专利]一种炮膛清洗机器人

说明书

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种炮膛清洗机器人。

背景技术

圆形管道作为一种常见的物料输送部件，应用极为广泛。在工作过程中管道内壁与各种物料直接接触，内壁上往往会残留许多物料残渣，这些物料残渣若不及时清除可能会造成管道堵塞或管道腐蚀。为了提高管道寿命、防止泄露等事故的发生，需要定时对管道内壁进行有效的清洗维护。例如，火炮的炮膛就是一种圆形管道，火炮在发射炮弹过程中，弹丸运动脱落的残留物以及炮膛内火药燃烧残留物会附着在炮膛的内壁，这些残留物会腐蚀炮膛内壁，进而影响炮弹发射的可靠性和准确性，甚至影响火炮的使用寿命。另外，若射击前对炮膛维护不当，炮膛内壁未擦拭干净，留有较多的油泥，可能造成弹丸在膛内运动过程中受阻而引起身管胀膛、炸膛、膛线脱落等重大事故。

目前常用的炮膛清洗装置一般包括清洗杆和底座两部分，清洗杆一端连接有清洗刷，另一端与底座相连，在对炮膛进行清洗时，清洗杆连接有清洗刷的一端伸入炮膛内部。底座一般设置有驱动装置和行走轮，用于带动清洗杆在炮膛内往复运动，同时也用于驱动清洗杆旋转带动清洗刷旋转，实现对炮膛内壁的清洗。

虽然上述装置能够实现对炮膛内壁的自动化清洗，但该装置结构复杂，移动不便，且在工作时占地面积大，清洗效率低。

发明内容

本发明实施例提供了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种炮膛清洗机器人。

本发明实施例提供了一种炮膛清洗机器人，包括：绕炮膛轴线旋转的清洗装置，沿炮膛轴线运动的行走装置；其中，所述行走装置包括沿炮膛轴线对称布置在所述清洗装置两侧且与所述清洗装置固定连接的第一行走轮组和第二行走轮组。

其中，所述第一行走轮组的第一支架与所述清洗装置的壳体通过多个螺栓连接，所述第二行走轮组的第二支架与所述清洗装置的壳体通过多个螺栓连接。

其中，电机通过主轴驱动所述清洗装置和所述行走装置，所述主轴一端与所述电机输出轴通过联轴器连接，所述主轴另一端穿装于所述壳体、所述第一支架和所述第二支架的轴孔中。

其中，所述清洗装置包括行星轮系和多个清洗刷，其中，所述行星轮系包括一个与所述主轴通过键连接的太阳轮、多个与所述太阳轮啮合的行星轮以及一个与所述行星轮啮合的内齿轮；多个所述清洗刷沿所述内齿轮外圈周向分布，且与所述内齿轮连接。

其中，所述清洗刷包括刷子支架、螺栓和刷头，其中，所述螺栓将所述刷子支架固定在所述内齿轮上，所述刷头固定在所述刷子支架上。

其中，所述第一行走轮组和所述第二行走轮组分别包括一个与所述主轴通过键连接的蜗杆和多个行走轮，多个所述行走轮通过轮轴分别旋转连接于所述第一支架和所述第二支架上，所述行走轮与所述蜗杆啮合构成蜗轮蜗杆机构。

其中，所述行走轮包括蜗轮以及套装在所述蜗轮上的轮胎，所述蜗轮与所述蜗杆啮合构成蜗轮蜗杆机构。

其中，所述电机通过电机支架和所述第一支架连接。

其中，还包括电气舱，所述电气舱与所述第二支架连接，所述电气舱内设置有供电装置和控制装置。

其中，在所述电机支架上设置有第一行程开关，在所述电气舱外壳上设置有第二行程开关。

本发明实施例提供的一种炮膛清洗机器人，通过将行走装置和清洗装置固定连接，并通过电机驱动清洗装置旋转，同时驱动行走装置运动带动清洗装置运动，实现对炮膛内壁的清洗，所述机器人结构紧凑，便于携带，且工作时占地面积小，工作效率高。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种炮膛清洗机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种炮膛清洗机器人的剖视图；

图3为图2所述实施例中A-A向剖视图；

图4为图2所述实施例中B-B向剖视图；

附图标记：

1-前舱；2-电机；

3-电机支架；4-第一行程开关；

5-联轴器；6-行走轮；

7-第一支架；8-太阳轮；

9-蜗杆；10-内齿轮；

11-清洗刷； 12-行星轮；

13-第二支架； 14-主轴；

15-电气舱； 16-清洗装置；

17-行走装置； 18-壳体；

19-轮轴； 20-第二行程开关；

601-蜗轮；602轮胎；

1101-刷子支架1102-螺栓

1103-刷头； 1701-第一行走轮组

1702-第二行走轮组。

具体实施方式