[发明专利]一种欠驱动空间抓捕机构及抓捕方法

权利要求书

1.一种欠驱动空间抓捕机构，其特征在于：包括球形铰链(1)、第一蜗杆(2)和四个分支机构，所述球形铰链(1)的直径为300mm，第一蜗杆(2)的长度为100mm，每个所述分支机构分别通过第一蜗杆(2)与所述球形铰链(1)连接，四个所述分支机构间隔90°设置，所述球形铰链(1)中垂直设置有两个电机(12)，所述第一蜗杆(2)套装在所述电机(12)内，每个所述电机(12)用于驱动位于同一直线上的两个所述分支机构，每个所述分支机构上设置有黏附板用于抓捕；所述黏附板的表面上覆盖一层聚二甲基硅氧烷复合黏附层，所述复合黏附层的粘附力为36～100N/cm²；

所述分支机构从左到右依次设置有第一黏附板(4)、第二黏附板(5)和第三黏附板(6)，所述第一黏附板(4)、第二黏附板(5)和第三黏附板(6)的长度为200～600mm，宽度为50～150mm，厚度为30～90mm，所述球形铰链(1)通过所述第一蜗杆(2)与所述第一黏附板(4)连接用于传动，所述第一黏附板(4)与所述第二黏附板(5)连接，所述第三黏附板(6)为欠驱动黏附板，在所述第二黏附板(5)受到压力冲击时，向靠近所述第二黏附板(5)侧转动；所述第二黏附板(5)的左侧设置有第一连接轴(3)，所述第一连接轴(3)上设置有蜗轮(7)，所述蜗轮(7)通过第二蜗杆与所述第一黏附板(4)连接；所述第二黏附板(5)的右侧设置有用于连接所述第三黏附板(6)的第二连接轴(9)，所述第二连接轴(9)上设置有第二传动轮(13)，所述第一连接轴(3)上设置有第一传动轮(10)，所述第一传动轮(10)和第二传动轮(13)之间通过传送带(11)连接；所述第一连接轴(3)和第二连接轴(9)的两端分别通过固定销(8)与所述第二黏附板(5)和第三黏附板(6)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动空间抓捕机构，其特征在于：所述蜗轮(7)上设置有驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述蜗轮(7)转动。

3.一种利用权利要求1所述抓捕机构的抓捕方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、当发现目标并初步辨识后，抓捕机构运动到目标体附近，将其包围；

S2、当目标体积较小时，球形铰链中的电机开始运行，驱动第一黏附板进行闭合转动，第二黏附板中驱动电机不运行，当黏附板贴近目标体并黏附后，运动停止；

S3、当目标体积较大时，球形铰链中的电机不运行，第二黏附板中的驱动电机运行，第二黏附板闭合转动并接触到目标体进行黏附，第三黏附板进行闭合转动，当第三黏附板黏附住目标体后，运动停止。