[发明专利]避障装置

权利要求书

1.一种避障装置，其特征在于，包括：

两个佩戴单元，用于根据用户的自然摆动信息获得用户周边的障碍物空间中的采样点位置信息以构建用户周边的障碍物空间分布模型，并根据所述障碍物空间分布模型引导用户的行进方向；两个所述佩戴单元分别被佩戴于左手臂和右手臂上；每个所述佩戴单元均包括：

一超声波检测模块，用于发射超声波信号，并根据所述超声波信号获得用户周边障碍物相对超声波检测模块的方向和距离；

一重力传感器，用于获得所述超声波检测模块相对地面的倾斜角度；

一陀螺仪，用于获得所述超声波检测模块相对于用户行进前方的旋转角度；

一处理模块，用于根据障碍物相对超声波检测模块的方向和距离、超声波检测模块相对地面的倾斜角度和超声波检测模块相对于用户行进前方的旋转角度，获得用户周边的障碍物空间中的采样点位置信息，根据采样点位置信息构建障碍物空间分布模型，并根据所述障碍物空间分布模型判定用户是否可沿当前行进方向继续行进；以及

一提示模块，用于根据所述处理模块的判定结果反馈对应提示信息给用户；

在所述处理模块判定用户不可沿当前行进方向继续行进时，所述提示模块输出第一提示信息，反之，则所述提示模块输出第二提示信息；

两个所述佩戴单元根据所述障碍物空间分布模型引导用户的行进方向包括情况为：

佩戴于左手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第一提示信息，佩戴于右手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第二提示信息时，引导用户向右转直至两个佩戴单元的提示模块均反馈第二提示信息为止，用户沿当前方向行进；

佩戴于右手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第一提示信息，佩戴于左手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第二提示信息时，引导用户向左转直至两个佩戴单元的提示模块均反馈第二提示信息为止，用户沿当前方向行进；

佩戴于左手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第二提示信息，佩戴于右手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第二提示信息时，引导用户沿当前行进方向行进；以及

佩戴于左手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第一提示信息，佩戴于右手臂上的佩戴单元的提示模块反馈第一提示信息时，引导用户沿任一佩戴单元由第一提示信息向第二提示信息转变所在的方向行进。

2.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述提示模块为蜂鸣器，在所述处理模块判定用户不可沿当前行进方向继续行进时，所述蜂鸣器反馈的提示信息为声音信号；反之，所述蜂鸣器反馈的提示信息为静音信号。

3.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述提示模块为振动器，在所述处理模块判定用户不可沿当前行进方向继续行进时，所述振动器反馈的提示信息为振动信号；反之，所述振动器反馈的提示信息为静音信号。

4.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述提示模块判定用户是否可沿当前行进方向继续行进的过程包括：

根据所述障碍物空间分布模型获取的判定信息；

将判定信息与判断阈值进行比较；当判定信息超过判定阈值，则用户不能沿当前行进方向继续行进；反之，则用户能沿当前行进方向继续行进。

5.如权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述判定信息为缺口的高度。

6.如权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述判定阈值根据用户的自身情况进行设定。

7.如权利要求1所述的避障装置，其特征在于，两个所述佩戴单元中的超声波检测模块和处理模块采用BLE、ZigBee或WiFi进行无线通信。

8.如权利要求1至7中任一项所述的避障装置，其特征在于，所述用户的自然摆动信息包括手臂的摆动位置信息。