[发明专利]一种仿生四足机器人腿机构

权利要求书

1.一种仿生四足机器人腿机构，包括髋关节传动模块(I)，膝关节传动模块(II)，小腿模块(III)和足端模块(IV)，其特征在于：髋关节传动模块(I)连接膝关节传动模块(II)，小腿模块(III)连接膝关节传动模块(II)和足端模块(IV)，髋关节传动模块(I)控制机器人腿部的髋关节外展内收和髋关节的屈曲延长，膝关节传动模块(II)控制膝关节的屈曲延长；所述髋关节传动模块(I)包括两个髋关节电机端盖(I-1-1和I-2-1)、两个髋关节电机外壳(I-1-2和I-2-2)、两个髋关节行星减速器外壳(I-1-3和I-2-3)、两个关节连接组件外壳(I-1-4和I-2-4)、两个髋关节永磁同步电机(I-1-6和I-2-6)、两个髋关节联轴器(I-1-7和I-2-7)、两个髋关节行星减速器(I-1-8和I-2-8)、髋内关节连接组件(I-1-5)、髋膝关节连接组件(I-2-5)；上述髋关节电机端盖、髋关节电机外壳、髋关节行星减速器外壳、关节连接组件外壳、髋关节永磁同步电机、髋关节联轴器和髋关节行星减速器分为两组，且各自具有相同的结构；其中一组髋关节电机端盖(I-1-1)、髋关节电机外壳(I-1-2)、髋关节行星减速器外壳(I-1-3)、关节连接组件外壳(I-1-4)、髋关节永磁同步电机(I-1-6)、髋关节联轴器(I-1-7)、髋关节行星减速器(I-1-8)，和髋内关节连接组件(I-1-5)从属于髋关节外展内收模块(I-1)；另一组髋关节电机端盖(I-2-1)、髋关节电机外壳(I-2-2)、髋关节行星减速器外壳(I-2-3)、关节连接组件外壳(I-2-4)、髋关节永磁同步电机(I-2-6)、髋关节联轴器(I-2-7)、髋关节行星减速器(I-2-8)，和髋膝关节连接组件(I-2-5)从属于髋关节屈伸延长模块(I-2)；髋关节外展内收模块(I-1)和髋关节屈伸延长模块(I-2)除了髋内关节连接组件(I-1-5)和髋膝关节连接组件(I-2-5)具有不同结构，其它组件完全相同；髋关节外展内收模块(I-1)和髋关节屈伸延长模块(I-2)的关节轴线相交且垂直，模块内连接方式相同且都是：髋关节永磁同步电机(I-1-6或I-2-6)的一端通过髋关节电机端盖(I-1-1或I-2-1)固连在髋关节电机外壳(I-1-2或I-2-2)上，髋关节电机外壳(I-1-2或I-2-2)与髋关节行星减速器外壳(I-1-3或I-2-3)和关节连接组件外壳(I-1-4或I-2-4)连接形成一个整体，支撑和保护内部传动，使结构具有良好的封装性，髋关节永磁同步电机(I-1-6或I-2-6)的另一端具有动力输出作用，通过与之相连的髋关节联轴器(I-1-7或I-2-7)将动力传递给髋关节行星减速器(I-1-8或I-2-8)，并继续传递给本模块内所包含的髋内关节连接组件(I-1-5)或髋膝关节连接组件(I-2-5)；髋关节外展内收模块(I-1)的髋内关节连接组件(I-1-5)与髋关节屈伸延长模块(I-2)中的髋关节行星减速器外壳(I-2-3)固连，髋关节屈伸延长模块(I-2)的髋膝关节连接组件(I-2-5)与膝关节传动模块(II)的膝关节电机外壳(II-2)固连；髋内关节连接组件(I-1-5)和髋膝关节连接组件(I-2-5)分别与各自所在模块内对应的关节连接组件外壳(I-1-4或I-2-4)通过一对背靠背角接触球轴承连接，以实现相对转动并使该连接组件具有承载轴向载荷的能力。