[发明专利]针齿摆线减速器及工业机器人

说明书

一种针齿摆线减速器及工业机器人，针齿摆线减速器包括：沿轴向设置的第一摆线结构系统和第二摆线结构系统，第一摆线结构系统套设于偏心轴，每一摆线结构系统沿轴向至少包括一个摆线结构；所述摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；所述第二摆线结构系统中的至少一个摆线盘与第一摆线结构系统中的至少一个摆线盘周向固定，周向固定的摆线盘同轴设置。当偏心轴传递动力至第一摆线结构系统时，针齿摆线减速器历经第一回减速；当摆线盘传递动力至第二摆线结构系统时，针齿摆线减速器历经第二回减速，以达到减速的目的。

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，具体涉及一种针齿摆线减速器及工业机器人。

背景技术

工业机器人是指在生产过程中，能够完成各种移动或其他工艺以代替人类劳动的机器。工业机器人具有执行机构和驱动执行机构完成各种动作的动力源，通常在动力源、执行机构之间还设置减速器，减速器用于将电动机、内燃机等高速运转的动力通过减速器输出至执行机构，以达到减速、及提高扭矩的目的。

目前，日本纳博特斯克精密机械公司(NABTESCO)生产的RV型减速器(针齿摆线减速器)以其结构紧凑、传动能力强等特点已成为工业机器人中应用最为广泛的一种减速器。RV型减速器一般包括针齿壳、能够在针齿壳内做摆线运动的摆线盘，以及位于针齿壳、摆线盘之间的针齿，摆线盘在针齿壳内做摆线运动以达到减速的目的。RV型减速器还包括行星架，行星架通过偏心轴连接于摆线盘，使摆线盘的摆线运动传递至行星架时，行星架仅产生自转从而输出动力。

研究发现，RV型减速器的零部件相对较多、结构较为复杂，且各零部件之间的制造精度要求极高，导致产品合格率较低。另外，调查表明，RV型减速器在使用过程中，容易损坏，尤其是设置在行星架、摆线盘之间的偏心轴，容易磨损，或因应力集中而被破坏。

因此，如果能够设计一种新的针齿摆线减速器，使该针齿摆线减速器无需利用行星架进行输出，从而能够省略行星架，使其具有相对较为简单的结构，便于生产制造；且在使用过程中，由于没有行星架，减速器相关零件也不容易发生损坏。

发明内容

本发明解决的问题是提供一种新的针齿摆线减速器，使其更容易生产制造，且不容易损坏。

为解决上述问题，本发明提供一种针齿摆线减速器，包括：沿轴向设置的第一摆线结构系统和第二摆线结构系统，所述第一摆线结构系统套设于偏心轴，每一所述摆线结构系统沿轴向至少包括一个摆线结构；所述摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；所述第二摆线结构系统中的至少一个摆线盘与第一摆线结构系统中的至少一个摆线盘周向固定，周向固定的摆线盘同轴设置；当偏心轴旋转时，若第一摆线结构系统中的摆线盘相对针齿壳旋转第一角度α，第二摆线结构系统中的摆线盘相对针齿壳旋转第二角度β，第一角度α、第二角度β满足：α≠β。

可选的，所述第二摆线结构系统套设于所述偏心轴。

可选的，所述第一摆线结构系统中，所述摆线结构为一个；所述第二摆线结构系统中，所述摆线结构为一个。

可选的，所述第一摆线结构系统、所述第二摆线结构系统均包括至少两个沿轴向依次设置的所述摆线结构；第一摆线结构系统中的摆线盘、第二摆线结构系统中的摆线盘数量相等，一对一周向固定连接。

可选的，第一摆线盘结构系统和第二摆线结构系统中，沿轴向方向距离最短的两摆线盘周向固定，其余摆线盘，依次周向固定。

可选的，所述偏心轴具有多个偏心部，且任意两个偏心部的偏心相位相同或相反。

可选的，所述偏心部的数量为偶数个，其中，一半偏心部共同朝向第一方向，另一半偏心部共同朝向第二方向，所述第一方向、第二方向朝向相反。