[发明专利]可变步态机器人

权利要求书

1.一种可变步态机器人，其特征在于：包括机身和设置于所述机身的可变步态行走机构；所述可变步态行走机构包括用于与地面接触的足端、用于带动所述足端沿前进方向往复摆动实现行走的曲柄摇杆机构以及调整所述曲柄摇杆机构的机架杆与机身相对位置的步态调整机构；所述步态调整机构包括曲柄滑块机构；所述曲柄摇杆机构的机架杆铰接于所述机身并作为所述曲柄滑块机构的曲柄；所述曲柄滑块机构的滑块包括滑槽块和固定于所述滑槽块的轴承座；所述轴承座通过轴承可转动配合一铰轴并通过该铰轴与曲柄滑块机构的连杆铰接；所述滑槽块底部设有滑槽并该滑槽与设置于所述机身上的滑道滑动配合。

2.根据权利要求1所述的可变步态机器人，其特征在于：所述步态调整机构还包括用于驱动所述曲柄滑块机构的滑块沿机身往复运动的丝杆螺母副，所述丝杆螺母副的丝杆可转动设置于机身，所述丝杆螺母副的螺母与曲柄滑块机构的滑块相互固定。

3.根据权利要求2所述的可变步态机器人，其特征在于：所述足端通过连接杆固定连接于曲柄摇杆机构的连杆上。

4.根据权利要求3所述的可变步态机器人，其特征在于：所述足端为C形结构，且足端通过其外圆弧面与地面接触。

5.根据权利要求4所述的可变步态机器人，其特征在于：所述可变步态行走机构还包括设置于所述机身用于驱动所述曲柄摇杆机构的曲柄旋转的行走驱动电机，所述步态调整机构还包括用于驱动所述丝杆螺母副的丝杆旋转的步态调节电机。

6.根据权利要求5所述的可变步态机器人，其特征在于：所述曲柄摇杆机构的曲柄、机架杆、连杆和摇杆之间的长度比例为5：13：15：15。