[发明专利]一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法与系统

说明书

本发明公开了一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法，包括：将待加工材料放置于依次经过图像采集区域、缓存区与加工区域的送料平台上；利用线阵相机采集位于图像采集区域内待加工材料的图像信息；将所述图像信息与预设的图形进行匹配，得到加工区域内的加工轨迹；当待加工材料进入加工区域后，根据所述加工轨迹并利用两个独立运行的加工装置进行加工。本发明还公开了一种基于双头异步视觉定位飞行加工的系统。上述方法，可以实现材料在匀速送料的同时，实现边定位边加工，极大提高了卷料的加工效率。

技术领域

本发明涉及飞行加工技术领域，特别涉及一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法。本发明还涉及一种基于双头异步视觉定位飞行加工的系统。

背景技术

目前，针对飞行加工领域来说，主要采用如下两种技术：

其一是采用双头异步切割摄像系统，也即在设备上架设有单反相机，通过单反相机对材料进行视觉定位，然后再采用双运动系统独立切加工的方式，这种方式的优势是，单反相机的成本比线阵相机的成本要低。劣势是，对机台的幅面会有限制，当机台幅面越大时，相机需要架设很高，这就会造成摄像定位的精度大大降低，无法满足高精度定位的大幅面加工的需求。

其二是采用线阵相机，也即机台架设有一个或多个线阵相机的设备，这些设备的工作方式是启动送料时，开始获取材料的图像，当材料输送到机台的幅面长度时，这时再停止送料和图像获取，当图像获取完成之后，送料机构是固定不动的。优势是，没有加工幅面的限制，当幅面比较大的情况下，可以采用多个线阵相机的拼接方案；劣势是，在加工过程中工作平台必须要是固定不动的，加工卷料的效率上还是没有发挥到最佳。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法，该方法可以实现材料在匀速送料的同时，实现边定位边加工，极大提高了卷料的加工效率。本发明的另一目的是提供一种基于双头异步视觉定位飞行加工的系统。

为实现上述目的，本发明提供一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法，包括：

将待加工材料放置于依次经过图像采集区域、缓存区与加工区域的送料平台上；

利用线阵相机采集位于图像采集区域内待加工材料的图像信息；

将所述图像信息与预设的图形进行匹配，得到加工区域内的加工轨迹；

当待加工材料进入加工区域后，根据所述加工轨迹并利用两个独立运行的加工装置进行加工。

优选地，所述当待加工材料进入加工区域后，根据所述加工轨迹并利用两个独立运行的加工装置进行加工的步骤包括：

当加工沿图像采集区域、缓存区与加工区域方向的X轴直线时，

在加速时间段内，如果加工装置在加速过程中的移动距离S₁≥送料平台在加速过程中的移动距离SU₁，则加工装置向加速方向移动S₁-SU₁的距离；如果所述移动距离S₁＜所述移动距离SU₁，则加工装置向送料平台的方向移动SU₁-S₁的距离；

在减速时间段内，如果加工装置在减速过程中的移动距离S₃≥送料平台在减速过程中的移动距离SU₂，则加工装置向加速方向移动S₃-SU₂的距离；如果所述移动距离S₃＜所述移动距离SU₂，则加工装置向送料平台的方向移动SU₂-S₃的距离；