[发明专利]一种激光雷达的校准系统和方法在审
| 申请号： | 201710335190.6 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107167789A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 郭京伟;闫砥 | 申请（专利权）人： | 北京怡孚和融科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/95 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100095 北京市海淀区北清*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 校准 系统 方法 | ||
1.一种激光雷达校准系统，其特征在于，包括：拉曼雷达和与所述拉曼雷达通过网络连接的米散射激光雷达。
2.根据权利要求1所述的激光雷达校准系统，其特征在于，定位拉曼雷达和米散射激光雷达的位置信息，所述米散射激光雷达通过网络获取拉曼雷达位置信息，并计算其与自身的直线距离，使用距离最近的拉曼雷达数据为校准源。
3.根据权利要求1所述的激光雷达校准系统，其特征在于，定位拉曼雷达和米散射激光雷达的位置信息，所述拉曼雷达通过网络获取米散射激光雷达的位置信息，并计算其与自身的直线距离，将自身的拉曼雷达数据作为校准源发送至预设范围内的米散射激光雷达。
4.根据权利要求2或3所述的激光雷达校准系统，其特征在于，所述拉曼雷达设有计算模块和/或定位模块，所述米散射激光雷达设有计算模块和/或定位模块。
5.根据权利要求4所述的激光雷达校准系统，其特征在于，所述定位模块为GPS，每一个GPS对应一个雷达IP地址。
6.一种激光雷达系统的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：
米散射激光雷达采集数据的同时，实时获得一定范围内的拉曼雷达采集数据；
拉曼雷达波长与米散射激光雷达波长，根据Angstorm法则，米散射雷达消光系数换算为：
根据米散射激光雷达方程，可直接得米散射激光雷达的后向散射系统数，米散射后向散射系数表示为：
其中，由于对流层顶气溶胶消光远小于大气分子消光，CP0可由下式确定
在雷达稳定工作的情况下，CP0视为常数；
已知后向散射系数后，则不同高度米散射激光雷达的消光后向散射比表示为：
保存校准后的消光后向散射比。
7.根据权利要求6所述的激光雷达的校准方法，其特征在于，所述米散射激光雷达在后续消光系数的计算中使用校准后的消光后向散射比，直至下一次校准。
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