[发明专利]汽车电动助力转向系统主动回正控制方法

权利要求书

1.一种汽车电动助力转向系统主动回正控制方法，其特征是包括：

（1）在工业标准建模工具MATLAB/Simulink软件环境下建立Simulink模型实现汽车电动助力转向系统主动回正控制；

（2）扭矩转角传感器获得的转角信号和扭矩信号作为系统输入；

（3）当扭矩信号小于扭矩标定阀值时不进行回正操作，当大于等于标定阀值时开始进行回正操作：

①方向盘角度闭环PI控制，目标值为0°，实际角度θ为扭矩转角传感器获得的转角信号，经PI控制后输出方向盘角速度ω；

②查表1为方向盘实际角度θ与方向盘角速度的可标定二维表；

③利用①②所得到的方向盘角速度，取最小值，进行二级PI控制；

④由电机角速度计算得到的方向盘实际角速度和③得到的角速度进行PI控制，输出为回正扭矩Tq；

⑤查表2为方向盘实际角度θ与方向盘回正扭矩的可以标定的二维表；

⑥取④⑤输出的最小者作为最终的回正扭矩；

（4）最终的回正扭矩作为系统的输出；

（5）系统的标定变量有：主动回正进入退出条件的标定阀值、查表1、查表2、比例积分控制的PI参数。