[发明专利]基于连杆机构的对分行走器在审
| 申请号： | 201710336316.1 | 申请日： | 2017-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN108860358A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 唐俊;延明珠;杨芳艳;李清都;张建伟 | 申请（专利权）人： | 深圳市行者机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市罗湖区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 大腿 腿部 膝关节机构 连杆机构 平衡板 小腿 髋部 行走器 伸直 球形关节连接 动作机构 铰接连接 前后摆动 球形关节 驱动连杆 行进机构 张开机构 膝关节 驱动 伸缩 双足 下端 | ||
1.一种基于连杆机构的对分行走器，包括髋部、腿部，其特征在于：所述髋部包括平衡板，所述平衡板的下端设有球形关节；所述腿部包括大腿和小腿，所述小腿与大腿铰接连接并在所述大腿和小腿之间形成膝关节机构，所述大腿与对应的球形关节连接，所述大腿之间设有连杆机构；所述连杆机构包括连杆A和连杆B。
2.所述髋部平衡板与连杆机构间设有用于驱动连杆伸缩的腿部行进机构，以及驱动连杆伸缩的腿部张开机构；大腿与膝关节机构之间设有用于驱动膝关节机构做弯曲和伸直运动的膝关节动作机构。
3.根据权利要求1所述的基于连杆机构的对分行走器，其特征在于：所述腿部行进机构包括固定安装在平衡板上的动作电机A，以及通过联轴器与所述连杆B连接的动作电机B;所述平衡板与所述连杆之间设有转轴，所述转轴与所述连杆A固定连接，与所述平衡板旋转配合连接；所述动作电机与所述转轴之间设有用于驱动所述转轴旋转的带传动机构I。
4.根据权利要求1所述的基于连杆机构的对分行走器，其特征在于：所述连杆A与所述连杆B旋转连接，所述连杆A与所述转轴固定连接。
5.根据权利要求1、2所述的基于连杆机构的对分行走器，其特征在于：所述腿部张开机构包括所述动作电机A、所述动作电机B以及带传动机构I。
6.根据权利要求2所述的基于连杆机构的对分行走器，其特征在于：所述动作电机B输出轴与所述连杆B垂直。
7.根据权利要求1所述的基于连杆机构的对分行走器，其特征在于：所述膝关节动作机构包括固定安装在所述大腿上的膝关节动作电机，所述大腿和小腿之间设有膝关节转轴，所述大腿旋转配合套装在所述膝关节转轴上，所述小腿与所述膝关节转轴同步转动；所述膝关节动作电机与所述膝关节转轴之间设有用于驱动所述膝关节转轴旋转的带传动机构II。
8.根据权利要求1所述的基于连杆机构的对分行走器，其特征在于：所述支撑板的横向轴线与所述转轴垂直，且与所述连杆A与所述连杆B交点重合。
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