[发明专利]一种半潜式双体无人艇

说明书

技术领域

本发明涉及一种半潜式无人艇，特别是基于北斗导航的一种半潜式双体无人艇，该艇可用于水文监测、海洋环境勘测、情报收集和渔业调查等。

背景技术

无人艇在海洋中用途广泛，在民用方面，可用于海洋环境勘查、海况调查、水文信息采集、渔业检测等；在军事方面，可用于情报搜集、敌舰定位等，现有的无人艇多为水面艇，相关研究也多趋于此，但水面无人艇有诸多缺点，比如在执行任务时容易暴露自己、耐波性较差、在恶劣海况以及突发情况时不能潜入水中以隐藏自己，半潜式无人艇作为一种更先进的无人艇，更适宜在危险区域、不适宜人员勘测的地方应用，在高海况或危险状况时，半潜式无人艇绝大部分能潜入水中，水面上只露一个外伸感知平台，隐身性能很好。

发明内容

本发明针对现有无人艇的不足，提出一种半潜式双体无人艇，该无人艇结构简单，有良好的耐波性、隐身性和多功能性。

为了达到上述的目的本发明的技术方案是：本发明的一种半潜式双体无人艇包括外伸感知平台、升降机构、右把手、水翼机构、主控制舱、左把手、左下潜艇体、中间连接通道和右下潜艇体，其特征在于升降机构由上升降杆、下升降杆、螺旋杆、升降机构齿轮减速箱体、升降机构大齿轮、升降机构小齿轮、升降电机传动轴和升降电机组成，下升降杆是中空的，且与中间连接通道固定连接，上升降杆中间为螺纹孔，与螺旋杆之间为螺纹连接，螺旋杆为中空的，且与升降机构大齿轮固定连接，升降电机传动轴与升降机构小齿轮固定连接，升降机构齿轮减速箱体、升降机构大齿轮、升降机构小齿轮、升降电机传动轴和升降电机安装在中间连接通道内，所述外伸感知平台与上升降杆固定连接，所述水翼机构包括右水翼、左水翼、翼传动轴、水翼机构齿轮传动机构箱体、主传动轴、联轴器、水翼电机、水翼机构小齿轮和水翼机构大齿轮，右水翼固定在翼传动轴右端，左水翼固定在翼传动轴左端，右水翼和左水翼相对于中间连接通道的左右中心对称面对称布置，水翼机构齿轮传动机构箱体固定在中间连接通道中间，翼传动轴穿过中间连接通道、左下潜艇体和右下潜艇体，所述主控制舱固定连接在中间连接通道底部，内部装有蓄电池、视频监视系统、艇载通信设备、北斗导航系统及深度计、侧扫声纳、姿态传感器、视觉传感器等传感器，所述左下潜艇体包括前压载水舱、控制室、后压载水舱和尾舵机构，前压载水舱内设有艏部泄漏检测仪，控制室内设有中部泄漏检测仪、垂直陀螺、电机伺服机构、三轴陀螺、下潜跟踪仪、艏部控制系统、艉部控制机构以及电线，后压载水舱内设有艉部泄漏检测仪，尾舵机构包括尾舵控制机构和螺旋桨，所述右下潜艇体的结构和组成与左下潜艇体相同，所述中间连接通道固定连接左下潜艇体，蓄电池安装在主控制舱中，外伸感知平台、上升降杆、下升降杆、螺旋杆、左把手、右把手、主控制舱、左下潜艇体、右下潜艇体和中间连接通道材料采用玻璃钢。

本发明的一种半潜式双体无人艇的特点如下：

所述的一种半潜式双体无人艇的重心在主控制舱内，这样使整个机构重心较低，类似一个不倒翁，可防止倾覆。

所述的一种半潜式双体无人艇的下潜深度可调整，具体工作流程以加大下潜深度为例：远程遥控设备发出信号，通过外伸感知平台传给主控制舱中的控制系统，主控制舱把信号传给左下潜艇体艏部控制系统、艉部控制系统和右下潜艇体艏部控制系统、艉部控制系统，控制左下潜艇体前压载水舱、后压载水舱和右下潜艇体的前压载水舱、后压载水舱进水，这时深度计实时把主控制舱所处深度数据传给主控制舱的控制系统，在达到预定深度时，控制左下潜艇体前压载水舱、后压载水舱和右下潜艇体的前压载水舱、后压载水舱排水，这样就达到了加大无人艇下潜深度的目的。

在所述的一种半潜式双体无人艇中，所述的外伸感知平台的高度可调节，具体如下：控制升降电机转动，升降电机转动带动升降机构小齿轮旋转，升降机构小齿轮的转动带动升降机构大齿轮旋转，螺旋杆随着升降机构大齿轮一起旋转，使上升降杆上升或下降，从而使外伸感知平台上升或下降。外伸感知平台还可以根据不同任务需要搭载其他设备，比如视频监控器等等。

在所述的一种半潜式双体无人艇中，通信系统的电线穿过螺旋杆、上升降杆和外伸感知平台，用于接收信号，北斗导航系统安装在主控制舱内。

在所述水翼机构中，水翼电机带动水翼机构小齿轮转动，水翼机构小齿轮的转动带动水翼机构大齿轮旋转，水翼机构大齿轮旋转带动水翼转动，从而改变水翼的来流攻角，正常前行时水翼正向，向后退时水翼反向，给无人艇提供额外升力，可节省电力。