[发明专利]多机械臂式术中放射治疗装置

权利要求书

1.一种多机械臂式术中放射治疗装置，包括：

基座(100)；

主机械臂(200)，安装于所述基座上，用于移动安装在其末端的辐射头(300)；

第一机械臂(401)，安装于所述基座上，具有用于夹持成像设备(403)或治疗限光筒(404)的第一机械臂末端夹持器(402)；以及

第二机械臂(501)，安装于所述基座上，具有用于夹持模拟限光筒(503)的第二机械臂末端夹持器(502)。

2.如权利要求1所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别位于所述主机械臂的相对两侧。

3.如权利要求1所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述基座(100)包括基座主体(101)和固定连接到所述基座主体的两侧的第一支撑腿(102)和第二支撑腿(103)，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿上安装有二维运动平台(601)，所述二维运动平台上安装有射线阻挡器(602)。

4.如权利要求3所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述基座主体、所述第一支撑腿和所述第二支撑腿下方安装有四个或更多个脚轮以便于移动所述多机械臂式术中放射治疗装置。

5.如权利要求1所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述主机械臂、所述第一机械臂和所述第二机械臂中的每个都具有多自由度串联机械臂架构。

6.如权利要求5所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述主机械臂、所述第一机械臂和所述第二机械臂中的每个都具有六自由度串联机械臂架构。

7.如权利要求1所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述第二机械臂配置为利用第二机械臂末端夹持器夹持模拟限光筒，并且移动所述模拟限光筒以对准手术视野内的预照射区域。

8.如权利要求7所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述第一机械臂配置为利用第一机械臂末端夹持器夹持成像设备，并且将所述成像设备移动至所述模拟限光筒内以对所述预照射区域进行成像，所获得的图像被用于规划放射治疗方案。

9.如权利要求7所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述第一机械臂配置为利用第一机械臂末端夹持器夹持治疗限光筒，并且根据所规划的放射治疗方案将所述治疗限光筒定位于所述模拟限光筒内。

10.如权利要求9所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，所述主机械臂配置为根据所规划的治疗方案，移动所述辐射头以与所述治疗限光筒的上端面贴合，从而进行放射治疗。

11.如权利要求10所述的多机械臂式术中放射治疗装置，其中，从成像阶段至放射治疗阶段，所述第二机械臂配置为将所述模拟限光筒保持在固定位置。