[发明专利]一种基于数据采集的自主智能按摩器及操作方法

说明书

本发明提供一种基于数据采集的自主式智能按摩器，包括椅子，椅子上设有按摩球，还包括用于采集左右手按摩动作的数据采集器，数据采集器包括手指感应器、手掌感应器、手腕感应器、手指角位移传感器、手掌角位移传感器和手腕角位移传感器；椅子上设有机械手，机械手包括按摩球、与按摩球连接的连杆机构、以及连杆驱动机构；其中连杆机构用于模拟人手结构；还包括微处理器，用于根据数据采集器采集的手指、手掌和手腕的角位移，驱动连杆驱动机构直使对应连杆产生对应的角位移。本发明通过数据采集器精准记录下手部按摩时的力度和舒适度，形成数据进行分析后传输给机械手，模仿人体亲自按摩时的力度和舒适感，为人们提供一种更为舒适的按摩体验。

技术领域

本发明属于人体保健技术领域，具体来说涉及一种基于数据采集的自主式智能按摩器及操作方法。

背景技术

科技在发展，时代在进步，人们的生活节奏也同样在加快，对自己的生活标准也有了很明确的范围-----生活的舒适、简洁。在忙碌了一天之后，人们为了放松心情缓解身体的疲劳，甚至为了配合某些疾病的治疗，都可能会选择一款按摩器来实现。自主式智能按摩器是其中一个重要的角色，它可实现人体仿生，模仿人体亲自按摩时的力度和舒适感为人们提供一种更为舒适的按摩体验，摒弃了传统机械按摩器的力度不够、舒适度不能令人满意、按摩方式单一等缺缺点，通过体传感器精准记录下手部按摩时的力度和舒适度，形成数据进行分析后传输的机械臂控制系统，实现按摩的人体仿生。机械手通过系固平台的升降可以满足对人体不同部位进行舒适按摩的需求。

CN201611095360.X公开了一种一种带有折叠纱罩和微型按摩石的长椅，即一种带有按摩石的简易按摩椅，可实现对人体背部局部的物理性非自主式按摩。但是该按摩椅无法实现自主式按摩，需要人体机械式的在椅子上活动达到按摩效果，而且其舒适度和按摩精准度无法保证。CN201611077169.2公开了一种自动按摩器，其采用外置机械臂的方式通过传动摇杆使按摩球转动实现按摩功能。但是该按摩器的力度和舒适度完全依赖机械臂设置的按摩参数，无法修改，且按摩范围较为有限，只允许背部按摩，功能单一。

通过对现有各类按摩器的分析比较得出，目前的按摩器存在功能单一、舒适度不高、按摩范围有限等缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种基于数据采集的自主式智能按摩器及操作方法，提高舒适感。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种基于数据采集的自主式智能按摩器，包括椅子，椅子上设有按摩球，其特征在于：本按摩器还包括用于采集左右手按摩动作的数据采集器，数据采集器包括手指感应器、手掌感应器、手腕感应器、手指角位移传感器、手掌角位移传感器和手腕角位移传感器；

所述的椅子上设有机械手，机械手包括所述的按摩球、与按摩球连接的连杆机构、以及连杆驱动机构；其中连杆机构用于模拟人手结构；

本按摩器还包括微处理器，用于根据数据采集器采集的手指、手掌和手腕的角位移，驱动连杆驱动机构直使对应连杆产生对应的角位移。

按上述方案，所述的椅子上还设有位移调节机构，所述的机械手通过机械手安装平台与位移调节机构连接。

按上述方案，所述的位移调节机构包括相互平行的位移传动螺杆和滑轨，所述的机械手通过机械手安装平台与位移传动螺杆和滑轨连接，位移传动螺杆的端部设有动力电机。

按上述方案，所述的位移调节机构还包括用于采集机械手位移的位移传感器。

按上述方案，所述的连杆机构包括四连杆，四连杆的前端通过固定支架和第一连接盘与按摩球连接，固定支架还连接有摇杆，摇杆和四连杆的后端依次连接有转盘、机械臂、摇摆臂和第二连接盘，所述的连杆驱动机构包括四连杆舵机、转盘电机和摇摆电机。

一种所述的基于数据采集的自主式智能按摩器的使用方法，其特征在于：它包括自主模式和自动模式：