[发明专利]一种移乘搬运护理机器人

说明书

本发明涉及一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态。

技术领域

本发明涉及智能护理机器人技术领域，具体涉及一种移乘搬运护理机器人。

背景技术

随着人口老龄化程度逐渐加剧，失能、半失能老人的生活护理需求日益增长。老年人的护理主要包括进食服务、移乘搬运以及个人卫生清洁等生活照顾。其中，移乘搬运是指把行动不便的被护理人从床上转移到轮椅，或从轮椅转移到床上、卫生间等体力劳动，这是护理工作中十分重要的部分。现在，无论是居家护理还是在医院、养老院等机构，移乘搬运都是通过人工实现，不仅给护理人员带来很大的身体负担，致使多数养老机构的护理人员身患腰椎疾病，也无法保证移乘搬运过程中被护理人的安全与舒适。在居家护理方面，移乘搬运也是制约老老护理的主要因素。因此，移乘搬运的机器人化是目前护理行业呼声最高的需求。

现阶段日本已研制出一种具有搬运功能的护理机器人(中国专利申请号：201380076990.0)，该机器人主要由保持部、基台、身体支撑部、信息获取装置组成。该机器人是由两个转动自由度、一个移动自由度实现机器人工作中保持部的位姿调整，在机器人搬运被护理人过程中，该机器人的保持部仅为一个向被护理对象敞开的俯视呈U字形状的柔性装置，不能完全地使被护理人保证安全姿势，在搬运过程中被护理人可能会发生后倾的风险。该机器人并未设置可供被护理人在被抱起过程中的坐下的座椅，在搬运过程中被护理人会保持姿态而感到身体疲惫。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种移乘搬运护理机器人。该机器人能够解决半失能老人的日常生活换乘问题，使护理机器人实现对被护理人的家庭日常生活中不同位置的换乘搬运的功能，既保证了被护理人在换乘搬运的过程中的安全性与舒适性，又极大地减轻了被护理人日常生活起居的困难，同时一定程度上减轻了护理人员的工作负担，更使得老老护理成为可能。本发明护理机器人操作简单、运作顺畅省力、高效安全，较之前的护理机器人相比在结构和工作动作上更加简洁、灵巧。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：提供一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；

在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态，将被护理人抱紧和松开；

在位于主体支撑连杆前部的机身上固定升降座椅机构，在升降座椅机构的下方安装脚踏板机构；所述机身的底部后端安装有一个具有导向作用的导向脚轮，机身底部前端对称安装两个用于驱动机身移动的驱动轮，在两个驱动轮之间的机身上安装有能够调整机器人当前工作时刻到机器人和被护理人二者当前重心的相对距离的防止翻倒机构；

所述脚踏板机构能够伸出和收回机身内，在机器人未工作时脚踏板机构收回，而在工作状态中脚踏板机构伸出；

所述升降座椅机构能升起和下降，在机器人未工作时升降座椅机构贴于机身一侧，处于下降状态；在当被护理人被抱起的过程中，升降座椅机构上升；