[发明专利]电动车驱动电机振动抑制控制方法和系统

权利要求书

1.一种电动车驱动电机振动抑制控制方法，其特征在于，包括：

采集车辆运行状态信息、实际扭矩信息和动力系统零部件参数；

根据所述车辆运行状态信息和所述动力系统零部件参数进行负载估测得到负载估测参数；

根据所述负载估测参数和所述实际扭矩信息对原输出扭矩进行修正得到需求扭矩，以抑制所述驱动电机的振动。

2.根据权利要求1所述的电动车驱动电机振动抑制控制方法，其特征在于，所述车辆运行状态信息包括车辆速度、车辆动力扭矩和车辆系统惯量，所述采集车辆运行状态信息包括：

通过负载估测器对车辆的所述车辆速度、所述车辆动力扭矩和所述车辆系统惯量进行采集。

3.根据权利要求1所述的电动车驱动电机振动抑制控制方法，其特征在于，所述动力系统零部件参数包括动力电机惯量、动力电机扭矩、电机端等效阻尼系数、整车惯量、传动轴阻尼系数、传动轴弹性系数、整车等效阻尼系数和变速箱速比，所述根据所述车辆运行状态信息和所述动力系统零部件参数进行负载估测得到负载估测参数包括：

将所述车辆运行状态信息和所述动力系统零部件参数进行参数线性化；

负载估测器利用参数线性化后的所述车辆运行状态信息和所述动力系统零部件参数计算负载估测参数。

4.根据权利要求1所述的电动车驱动电机振动抑制控制方法，其特征在于，所述根据所述负载估测参数和所述实际扭矩信息对原输出扭矩进行修正得到需求扭矩包括：

利用非线性扭矩观测器方法，根据所述实际扭矩信息和所述负载估测参数计算补偿扭矩；

根据所述负载估测参数计算目标扭矩；

将所述补偿扭矩与所述目标扭矩相加得到需求扭矩。

5.根据权利要求4所述的电动车驱动电机振动抑制控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述需求扭矩，利用电机矢量控制技术对所述驱动电机的定子电流和电压进行调整以抑制所述驱动电机的振动，其中，所述电机矢量控制技术包括对所述定子电流和电压进行克拉克坐标正/逆变换和派克坐标正/逆变换。

6.一种电动车驱动电机振动抑制控制系统，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集车辆运行状态信息、实际扭矩信息和动力系统零部件参数；

估测单元，用于根据所述车辆运行状态信息和所述动力系统零部件参数进行负载估测得到负载估测参数；

修正单元，用于根据所述负载估测参数和所述实际扭矩信息对原输出扭矩进行修正得到需求扭矩，以抑制所述驱动电机的振动。

7.根据权利要求6所述的电动车驱动电机振动抑制控制系统，其特征在于，所述车辆运行状态信息包括车辆速度、车辆动力扭矩和车辆系统惯量，所述采集单元包括：

通过负载估测器对车辆的所述车辆速度、所述车辆动力扭矩和所述车辆系统惯量进行采集。

8.根据权利要求6所述的电动车驱动电机振动抑制控制系统，其特征在于，所述动力系统零部件参数包括动力电机惯量、动力电机扭矩、电机端等效阻尼系数、整车惯量、传动轴阻尼系数、传动轴弹性系数、整车等效阻尼系数和变速箱速比，所述估测单元包括：

将所述车辆运行状态信息和所述动力系统零部件参数进行参数线性化；

负载估测器利用参数线性化后的所述车辆运行状态信息和所述动力系统零部件参数计算负载估测参数。

9.根据权利要求6所述的电动车驱动电机振动抑制控制系统，其特征在于，所述修正单元包括：

利用非线性扭矩观测器方法，根据所述实际扭矩信息和所述负载估测参数计算补偿扭矩；

根据所述负载估测参数计算目标扭矩；

将所述补偿扭矩与所述目标扭矩相加得到需求扭矩。

10.根据权利要求9所述的电动车驱动电机振动抑制控制系统，其特征在于，还包括：

根据所述需求扭矩，利用电机矢量控制技术对所述驱动电机的定子电流和电压进行调整以抑制所述驱动电机的振动，其中，所述电机矢量控制技术包括对所述定子电流和电压进行克拉克坐标正/逆变换和派克坐标正/逆变换。