[发明专利]车辆的控制装置

说明书

本发明的车辆的控制装置包括：多个操作单元，让乘员能够操作；多个反作用力赋予单元，根据所述多个操作单元的操作量分别赋予反作用力给所述乘员；多个驱动单元，根据所述多个操作单元的操作量分别能够产生车辆的响应量；控制单元，能够控制所述多个反作用力赋予单元和所述多个驱动单元；其中，在所述乘员继先行操作单元的操作而对与所述先行操作单元不同的后续操作单元进行操作的情况下，所述控制单元使所述后续操作单元的操作开始时所述乘员所感知的反作用力感知量与所述先行操作单元的操作结束时所述乘员所感知的反作用力感知量基本上相一致。由此，能够提高多个操作单元在连续的联合操作中的可操作性。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置。

背景技术

自以往，有关车辆控制，根据动作特性(控制图谱)来设定目标动作量，以便控制车辆的运行动作。动作特性(控制图谱)中规定着乘员对操作单元(加速踏板等)进行操作时的操作单元的操作量与车辆的动作量(加速度等)的相关关系。

此外，为了改善乘员的操作感觉，已公开了许多根据精神物理学来进行顺应乘员感性的车辆控制的控制装置。

作为以函数的形式来表示物理量与感觉量或感知量之间的关系的定律，已知有费希纳(Fechner)定律和史蒂文斯(Stevens)定律等。费希纳定律是感觉量与刺激强度的对数成比例的定律，史蒂文斯定律是感觉量与刺激强度的乘方成比例的定律。

日本专利公开公报特开2011-143915号(专利文献1)所公开的车辆控制装置包括：加速度发生装置，使车辆产生加速度；控制装置，根据车速及与乘员的加速踏板操作对应的加速器开度来控制加速度发生装置。而且，该车辆控制装置中，加速器开度与要求加速度之间的关系基于加速度发生装置可产生的最小产生加速度而在维持指定的特性的情况下被变更。

日本专利公开公报特开2015-214295号(专利文献2)所公开的车辆的动力转向装置包括：转向操纵角传感器；转向操纵转矩传感器；控制单元，以实现由多个特性单元所规定的目标转向操纵力特性的方式来控制电动马达的助力。而且，该车辆的动力转向装置中，控制单元具有：感觉量设定部，设定假定乘员会产生的的多个感觉量；转向操纵力设定部，将所述感觉量设定部所设定的多个感觉量变换为多个特性单元的物理量来设定目标转向操纵力特性。

近年来，采用线控方式的车辆已付诸使用。采用该线控方式的车辆包括：由乘员操作的操作单元；赋予操作反作用力给该操作单元的致动器(反作用力马达)；根据乘员对操作单元进行操作的操作量来进行控制以使车辆进行指定的响应量动作的驱动单元。

在采用这样的线控方式的车辆中，操作单元与驱动单元并非被机械连结，乘员对操作单元的实际操作量、对乘员的反作用力量、以及车辆的响应量分别为机械地分离的独立因素。

通常，在车辆的驾驶中，驾驶状态按乘员的环境认识、乘员的状况判断、乘员的设备操作、车辆的响应动作的顺序而被推进。

此处，认识、判断、操作是乘员的感觉区域(脑内)中主要被判断的因素，车辆的运行所体现的响应量是物理区域(现实)中主要被判断的因素。

即，在乘员通过视觉或身体感觉而感受到的感知量(响应感知量)与车辆实际所动作的物理响应量之间有可能产生背离，此外，在乘员通过身体感觉而感受到的感知量(反作用力感知量)与实际上对操作单元进行操作的物理操作量(或伴随操作而产生的反作用力量)之间有可能产生背离。

因此，在乘员对车辆的操作单元进行操作的状况下，有必要在考虑到人体四肢的力学特性的基础上，适当地对乘员给予考虑了乘员的感觉特性的感知量。

专利文献1所公开的车辆控制装置根据费希纳定律，针对加速踏板的操作量而产生适合于乘员的感性的加速感(加速度感知量)。此外，专利文献2所公开的车辆的动力转向装置根据费希纳定律，利用转向盘的操作感觉来调整转向操纵感觉(转向反作用力感知量)。