[发明专利]用于自主车辆导航的交通控制设备与通车车道基于传感器的关联性

说明书

技术领域

本发明涉及由自动驾驶系统控制的自主车辆，尤其是配置成在驾驶循环过程中无需人为干预便可自动控制车辆转向、加速和制动的那些自主车辆。

背景技术

现代车辆的操作正在变得越来越自动化，也就是说，能够在越来越少的驾驶员干预的情况下进行驾驶控制。车辆自动化分为从0(对应于没有自动化，完全人为控制)到5(对应于没有人为控制，完全自动化)的数字水平。各种自动化的驾驶员辅助系统，比如巡航控制系统、自适应巡航控制系统、以及驻车辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆则对应于较高的自动化水平。

发明内容

根据本发明生成映射数据的系统包含宿主车辆和联接到宿主车辆的至少一个传感器。传感器能够检测交通控制设备，并能够检测车辆的运动。该系统另外包含非暂时性数据存储设备和处理器。处理器与传感器和数据存储设备进行通信。处理器配置成响应于驾驶循环过程中用于检测交通控制设备和检测车辆运动的至少一个传感器而识别与车辆相关联的通车车道、将通车车道与交通控制设备相关联、以及将通车车道与交通控制设备的关联性存储在数据存储设备中，以便随后供自动驾驶系统访问。

根据至少一个实施例，检测车辆的运动包含检测宿主车辆的运动。

根据至少一个实施例，传感器能够检测接近宿主车辆的目标车辆的运动，而且检测车辆的运动包含检测目标车辆的运动。

根据至少一个实施例，宿主车辆是具有自动驾驶系统的自主车辆。自动驾驶系统配置成在随后的驾驶循环中访问数据存储设备。

根据至少一个实施例，处理器和数据存储设备均联接到宿主车辆。

根据至少一个实施例，非暂时性数据存储设备包含远程数据存储设备。在这种实施例中，系统可以另外地包含联接到车辆的无线通信系统，其中处理器经由无线通信系统与传感器或远程数据存储器进行通信。

根据本发明的车辆控制方法包含向宿主车辆提供能够检测交通控制设备和能够检测车辆运动的至少一个传感器。该方法另外包含响应于在驾驶循环过程中对交通控制设备的检测和对车辆运动的检测而识别与车辆相关联的通车车道，并将通车车道与交通控制设备相关联。该方法进一步包含将通车车道与交通控制设备的关联性存储在非暂时性数据存储设备中。

根据至少一个实施例，检测车辆的运动包含检测宿主车辆的运动。

根据至少一个实施例，传感器能够检测接近宿主车辆的目标车辆的运动，而且检测车辆的运动包含检测目标车辆的运动。

根据至少一个实施例，该方法另外包含通过自主车辆的自动驾驶系统访问非暂时性数据存储设备。自主车辆可以是宿主车辆。

根据至少一个实施例，非暂时性数据存储设备远离车辆。

根据各个实施例，关联性由与宿主车辆相关联的至少一个处理器执行或由远离宿主车辆的服务器执行。

根据本发明的自主车辆包含自动驾驶系统，其配置成在驾驶循环过程中控制车辆的转向、加速和制动。车辆另外包含至少一个传感器，其能够检测交通控制设备，并能够检测车辆的运动。车辆进一步包含非暂时性数据存储设备和至少一个处理器。处理器与传感器和数据存储设备进行通信。处理器配置成响应于驾驶循环过程中用于检测交通控制设备和检测车辆运动的至少一个传感器而识别与车辆相关联的通车车道、将通车车道与交通控制设备相关联、以及将通车车道与交通控制设备的关联性存储在数据存储设备中，以便随后供自动驾驶系统访问。

根据至少一个实施例，传感器能够检测与自主车辆不同的目标车辆的运动。

根据至少一个实施例，车辆另外包含无线通信设备。处理器进一步配置成将通车车道与交通控制设备的关联性传达至远程服务器，以便随后供其它自动驾驶系统访问。处理器可以进一步配置成从远程服务器接收车道与其它交通控制设备的其它关联性。

根据本发明的实施例提供了许多优点。例如，根据本发明的系统和方法可以对交叉路口进行更快且更廉价的映射，以用于自主车辆的导航。

当结合附图考虑优选实施例的以下具体实施方式时，将更容易了解本发明的上述优点和其它优点和特征。

附图说明

图1是根据本发明的车辆的示意图；

图2是根据本发明的车辆控制系统的示意图；

图3是根据本发明的车辆控制方法的第一个实施例的流程图；

图4是根据本发明的车辆控制方法的第二个实施例的流程图；

图5是根据本发明的车辆控制方法的第三个实施例的流程图；

图6是根据本发明的车辆控制方法的第四个实施例的流程图；以及