[发明专利]履带式自定位机器人多功能智能施工平台

权利要求书

1.一种履带式自定位机器人多功能智能施工平台，其特征是：包括履带式自定位平台、液压外部轴、机械臂、机械臂与工具远程控制系统、多功能施工工具系统，其中：

履带式自定位平台包括平台主体，平台主体上装履带、电动机、动力蓄电池、履带控制机构、液压撑脚系统、动力航空插头、激光雷达13、视觉识别相机及承载面板；动力航空插头与机械臂与工具远程控制系统有信号及电气连接，并通过电气连接为动力蓄电池充电；履带控制机构与动力航空插头、动力蓄电池之间有电气及信号连接，驱动电动机通过齿轮传动带动履带进行移动；激光雷达、视觉识别相机与履带控制机构有信号连接；压撑脚系统与履带控制机构有信号及电气连接，在到达定位位置后，可对履带式自定位平台进行自动调平；承载面板用于承载平台上部设备；履带控制机构通过动力航空插头传输给上层的机械臂与工具远程控制系统；

机械臂置于液压外部轴上，并通过承载面板固定于履带式自定位平台上方，与机械臂与工具远程控制系统间均有双向信号及电气动力连接，并以机械臂与工具远程控制系统作为控制信号中心。

2.根据权利要求1所述的履带式自定位机器人多功能智能施工平台，其特征是：所述机械臂与工具远程控制系统包括移动托盘控制柜、扩展框架、NUC计算机、网络接入设备、远程云服务器及手持智能设备；控制柜、扩展框架置于移动托盘上，NUC计算机、网络接入设备置于扩展框架上；控制柜与NUC计算机有双向信号连接，NUC计算机与网络接入设备双向信号连接，网络接入设备通过Wifi与远程云服务器无线信号连接，远程云服务器通过4G与手持智能设备无线信号连接。

3.根据权利要求1或2所述的履带式自定位机器人多功能智能施工平台，其特征是：所述多功能施工工具系统包括移动托盘、工具搁置架，工具搁置架置于移动托盘上，工具置于工具搁置架置上，并通过快速接头与机械臂进行电气与信号连接。

4.根据权利要求3所述的履带式自定位机器人多功能智能施工平台，其特征是：所述工具为瓷砖切割工具、瓷砖吸取工具、墙体开槽工具、墙体锤击工具、墙体钻孔工具及预制件安装工具中的至少一种。

5.根据权利要求1或2所述的履带式自定位机器人多功能智能施工平台，其特征是：工作过程：在进行加工作业之前，先确定所需的工作类型，通过对场地平面图纸进行读入，确定自定位的SLAM模型，并通过软件生成机械臂加工控制文件，输入远程云服务器；远程云服务器将相关文件通过网络接入设备下发至NUC计算机；施工开始前，在指定位置放置所需要的预制件；进行履带式自定位平台定位：由激光雷达、视觉识别相机将距离图像信息通过控制柜、NUC计算机传送至NUC计算机，NUC计算机按照SLAM模型，确定履带式自定位平台所在位置，并发送控制信号至控制柜17，控制履带控制机构驱动电动机带动履带行进至工具拾取位置；到达工具拾取位置后，控制柜驱动液压外部轴与机械臂，拾取位于多功能施工工具系统上的工具，通过快速接口与机械臂进行连接；工具拾取后，重复上述履带式自定位平台定位步骤，履带式自定位平台行进至施工位置，NUC计算机发送控制信号至控制柜，控制履带控制机构驱动液压撑脚系统，对履带式自定位平台进行自调平；调平完成后，制柜驱动液压外部轴上升至施工位置，机械臂带动工具完成相关施工；相关施工完成后，按照程序重复上述步骤，或进行工具更换操作后，进行其他的施工任务，直至完成所有的施工工作。

6.根据权利要求5所述的履带式自定位机器人多功能智能施工平台，其特征是：所述施工包括预制件安装、瓷砖切割、瓷砖吸取、墙体开槽、墙体锤击、墙体钻孔中的一种或几种。

7.根据权利要求5所述的履带式自定位机器人多功能智能施工平台，其特征是：在全部工作过程中，手持智能设备均通过“手持智能设备←→远程云服务器←→控制柜←→下级执行系统或信息采集系统的方式对全过程进行监控及实时控制。